[發明專利]一種直線型鋼管焊接機器人

有效

• 申請號: 201610845545.1
• 申請日: 2016-09-25
• 公開（公告）號: CN106271165B
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 徐金鵬;吳利民;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 南寧市華隆五金家具有限公司
• 主分類號: B23K31/02
• 分類號: B23K31/02;B23K37/00;B23K37/02;B23K37/047;B23K37/053;B23K101/06
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 陳娟

1.一種直線型鋼管焊接機器人，包括底座（1）、兩個直線型鋼管儲存倉（3）、兩爪卡座（4）和焊接機械臂（9），其特征在于：一個直線型鋼管儲存倉（3）豎直安裝在第一直線型鋼管儲存倉支座（102）上，另一個直線型鋼管儲存倉（3）水平安裝在第二直線型鋼管儲存倉支座（106）上，所述的兩爪卡座（4）安裝在鋼管卡子支座（104）上，所述的焊接機械臂（9）安裝在焊接機械臂支座（105）上；

所述的底座包括底板（101）、第一直線型鋼管儲存倉支座（102）、伺服電機支座（103）、鋼管卡子支座（104）、焊接機械臂支座（105）、第二直線型鋼管儲存倉支座（106），所述的底板（101）是一個長方形板子，在其上面的左側位置設有一個第一直線型鋼管儲存倉支座（102），在第一直線型鋼管儲存倉支座（102）下面設有控制系統（5）和輸入系統（6）；在其中間位置設有一個伺服電機支座（103），在伺服電機支座（103）設有第二伺服電機（7），所述的第二伺服電機（7）豎直向上放置，其底面固定安裝在伺服電機支座（103）里面，其電機軸與轉盤（8）底面固定連接；在轉盤（8）上面設有三個直線型鋼管卡槽部分（2），直線型鋼管卡槽部分（2）包括直線型鋼管卡槽支架（201）、兩個液壓缸（202）、兩個直線型鋼管卡槽（203），所述的三個直線型鋼管卡槽支架（201）分別固定安裝在轉盤（8）上面；所述的液壓缸（202）缸體后端固定安裝在直線型鋼管卡槽支架（201）內側上，其活塞桿端部與直線型鋼管卡槽（203）后面的支架固定連接；在伺服電機支座（103）右側設有鋼管卡子支座（104），在鋼管卡子支座（104）下面設有第二直線型鋼管儲存倉支座（106），在第二直線型鋼管儲存倉支座（106）的右面設有焊接機械臂支座（105）；

所述的直線型鋼管儲存倉包括步進電機（301）、電機支撐座（302）、絲杠卡座（303）、鋼管助推板（304）、第一光軸（305）、第二光軸（306）、絲杠（307）、絲杠固定座（308）、直線型鋼管儲存倉外殼（309）、彈簧（310）、鋼管支撐板（311），所述的直線型鋼管儲存倉外殼（309）固定安裝在第一直線型鋼管儲存倉支座（102）的凹槽里；所述的鋼管支撐板（311）滑動安裝在直線型鋼管儲存倉外殼（309）里面，鋼管支撐板（311）的彈簧支柱固定安裝在第一彈簧（310）上面，第一彈簧（310）固定安裝在直線型鋼管儲存倉外殼（309）底面的支柱上；所述的步進電機（301）水平放置，其固定安裝在電機支撐座（302）右面，步進電機（301）的電機軸穿過電機支撐座（302）的孔固定與絲杠（307）的一端固定連接；所述的第一光軸（305）和第二光軸（306）的一端與電機支撐座（302）的左面固定連接，另一端與絲杠固定座（308）的右面固定連接；所述的絲杠（307）另一端轉動安裝在絲杠固定座（308）的右面；所述的鋼管助推板（304）固定安裝在絲杠卡座（303）的下面；所述的絲杠卡座（303）滑動安裝在第一光軸（305）和第二光軸（306）上，并且在絲杠卡座（303）內部安裝有絲桿螺母，所述的絲桿螺母和絲杠（307）互相配合；

所述的兩爪卡座包括兩爪卡座固定座（401）、兩爪卡座底板（402）、兩爪卡座外殼（403）、兩爪卡座固定架（404）、第一伺服電機（405）、齒輪（406）、兩個直線型鋼管卡槽（407）、圓盤（408）、多個輪齒（409）、螺紋（410）、嚙合螺紋（411）、兩個鋼管卡子（412），所述的兩爪卡座固定座（401）一端與鋼管卡子支座（104）左端面固定連接，另一端與兩爪卡座外殼（403）的一側固定連接；所述的兩爪卡座固定架（404）固定安裝在兩爪卡座外殼（403）上；所述的第一伺服電機（405）水平放置，其后側固定安裝在兩爪卡座底板（402）上，其電機軸與齒輪（406）固定連接；在兩個直線型鋼管卡槽（407）上面的支撐板上設有嚙合螺紋（411），在下面設有一個半圓形的鋼管卡子（412），所述的直線型鋼管卡槽（407）滑動安裝在兩爪卡座固定架（404）中間，直線型鋼管卡槽（407）上的嚙合螺紋（411）和螺紋（410）相互嚙合；在圓盤（408）上面設有螺紋（410），在圓盤（408）下面設有輪齒（409），輪齒（409）和齒輪（406）相互嚙合；

所述的焊接機械臂包括焊接機械臂底座（901）、第一步進電機（902）、第二步進電機（903）、第一機械臂桿（904）、第三步進電機（905）、第二機械臂桿（906）、焊機頭（907）、焊條（908）、機械臂支座（909）、旋轉板（910），所述的焊接機械臂底座（901）固定安裝在焊接機械臂支座（105）上；所述的第一步進電機（902）豎直安放，其固定安裝在焊接機械臂底座（901）的凹槽里，第一步進電機（902）的電機軸與機械臂支座（909）底面固定安裝；所述的第二步進電機（903）水平放置，其底面固定安裝在機械臂支座（909）的上面，第二步進電機（903）的電機軸與第一機械臂桿（904）的一端固定連接，第二步進電機（903）的電機軸轉動安裝在機械臂支座（909）的上面支架上；所述的第三步進電機（905）水平放置，其右側面固定安裝在旋轉板（910）的左側，所述的第三步進電機（905）的電機軸穿過旋轉板（910）上面的孔固定安裝在第二機械臂桿（906）上；所述的焊機頭（907）固定安裝在第二機械臂桿（906）的前端；所述的焊條（908）固定安裝在焊機頭（907）的前面。