[發明專利]多種導航方式下的AGV導航切換方法

在審

• 申請號: 201610843758.0
• 申請日: 2016-09-23
• 公開（公告）號: CN106647732A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 王麗峰;胡子慧;應旻;王曉東;羅煒;張孝勇;陳林杰;史小露;吳文淵
• 申請（專利權）人: 江西洪都航空工業集團有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/00
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司36115
• 代理人: 施秀瑾

技術領域

本發明涉及自動控制技術領域，尤其涉及一種多種導航方式下的AGV導航切換方法。

背景技術

無人自動搬運車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)是一種能夠沿規定導航路徑自主行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車；導航系統是AGV的核心組成部分，選取不同的導航方式對AGV的結構、性能及其組成的物流系統的柔性、可靠性等都將產生影響。目前， AGV導航方式主要有：電磁導航、激光導航、視覺導航等，而不同導航方式存在著不足：

電磁導航成本低，路徑設置簡單靈活但不易擴展，且導航容易受電磁環境干擾影響；

激光導航不需要進行地面路徑鋪設，引導和定位精度較高，但其成本較高，裝置安裝復雜；

且現有的AGV若需進行導航方式切換，切換過程繁瑣，且無法實現自動切換，不利于AGV在變工況的情況下自動運行。

發明內容

本發明所解決的技術問題在于提供一種多種導航方式下的AGV導航切換方法，以解決上述背景技術中的缺點。

本發明所解決的技術問題采用以下技術方案來實現：

多種導航方式下的AGV導航切換方法，采用AGV自動切換導航模式的導航裝置實施導航切換，AGV自動切換導航模式的導航裝置包括磁導航模塊、激光導航模塊、顯示模塊、中央處理模塊、運動模塊及切換按鈕；切換按鈕用于切換導航模式信號，并將切換的導航模式信號狀態值傳輸至中央處理模塊，中央處理模塊根據接收到的切換信號狀態值確定選用磁導航模塊或激光導航模塊，及與此導航模塊對應的控制算法，同時對運動模塊發出運動控制指令，以控制AGV運行，顯示模塊顯示AGV在當前導航模式下的位置、速度狀態。

在本發明中，當切換按鈕的信號狀態值為1則對應激光導航模式，激光導航模塊內的激光傳感器接收外界光信號并通過激光導航模塊內的ROS系統下算法計算出電機速度并將電機速度輸出至中央處理模塊，而后由中央處理模塊進行數據處理后輸出電機控制信號至運動模塊中的電機，在此過程中顯示模塊顯示AGV在此導航模式下的位置、速度狀態；

當切換按鈕的信號狀態值為0則對應磁導航模式，磁導航模塊內的磁導航傳感器接收磁條上的磁信號并通過I/O接口輸出至中央處理模塊，而后由中央處理模塊內部的控制算法計算出電機速度并將電機控制信號輸出至運動模塊中的電機，在此過程中顯示模塊顯示AGV在此導航模式下的AGV與磁條相對位置、速度狀態。

在本發明中，AGV自動切換導航模式的導航裝置中，磁導航模塊、激光導航模塊、顯示模塊、運動模塊及切換按鈕分別與中央處理模塊連接。

在本發明中，磁導航模塊內設置有磁導航傳感器，且在磁導航模塊上設置有I/O接口，磁導航模塊通過I/O接口與中央處理模塊連接。

在本發明中，激光導航模塊內設置有激光傳感器，用于采集周圍環境信息。

在本發明中，運動模塊中設置有電機，用于驅動AGV運行。

有益效果：本發明采用雙導航可切換的導航模式，并通過切換按鈕切換導航模式，再由中央處理模塊對選擇的導航模式進行處理，而后發出運動控制指令，以控制AGV運行，從而實現導航模式自動切換，使得AGV更柔性，工作效率更高；同時彌補了傳統意義上只有一種導航下存在的缺陷，既保證小車的自主導航，也實現針對不同外界情況的最優導航選擇，相對一種導航，有效提高了導航的速度和精確性。

附圖說明

圖1是本發明的較佳實施例的原理圖。

圖2是本發明的較佳實施例中的導航模式切換流程圖。

具體實施方式

為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發明。

多種導航方式下的AGV導航切換方法，參見圖1所示，采用AGV自動切換導航模式的導航裝置實施切換，AGV自動切換導航模式的導航裝置包括磁導航模塊10、激光導航模塊20、顯示模塊30、中央處理模塊40、運動模塊50和切換按鈕60；其中，磁導航模塊10、激光導航模塊20、顯示模塊30、運動模塊50及切換按鈕60分別與中央處理模塊40連接，切換按鈕60用于切換導航模式信號，并將切換的導航模式信號狀態值傳輸至中央處理模塊40，參見圖2所示，中央處理模塊40根據切換信號狀態值確定導航模式及與之對應的控制算法：