[發明專利]一種由肌電信號控制的3自由度假肢手臂腕關節

有效

• 申請號: 201610843288.8
• 申請日: 2016-09-23
• 公開（公告）號: CN106377344B
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 王沫楠;孫建剛;韓加林;王新宇;紀元新;龔玉平
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A61F2/54
• 分類號: A61F2/54;A61F2/58;A61F2/72
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種由肌電信號控制的3自由度假肢手臂腕關節，提供小臂旋轉，腕關節內收外展，腕關節上伸下屈，共3個自由度，其特征在于：包括小臂假肢（1）、腕關節內收外展假肢（2）、腕關節上伸下屈假肢（3），所述小臂假肢（1）穿戴于患者肘部，腕關節內收外展假肢（2）通過驅動電機與小臂假肢（1）活動相連，實現腕關節內收外展動作，腕關節上伸下屈假肢（3）通過驅動電機與腕關節內收外展假肢（2）活動相連，實現腕關節上伸下屈動作，所述小臂假肢（1）包括小臂外殼（4）、連接套（5）、旋轉小臂（6）、止推軸承（7）、小臂減速機（8）、小臂旋轉電機（9），所述小臂旋轉電機（9）的輸出端與小臂減速機（8）的輸入端連接，小臂旋轉電機（9）的外殼端面與小臂減速機（8）的外殼固定相連，小臂減速機（8）的輸出端與旋轉小臂（6）的輸入端相連，止推軸承（7）的前端面通過旋轉小臂（6）的臺階定位，止推軸承（7）的后端面通過連接套（5）的前端面壓緊，小臂減速電機（8）和連接套（5）通過螺釘固定連接在小臂外殼（4）上，實現旋轉小臂的旋轉。

2.根據權利要求1所述的由肌電信號控制的3自由度假肢手臂腕關節，其特征在于：所述腕關節內收外展假肢（2）包括蓋板（10）、調節螺母（11）、彈簧（12）、滑臺（13）、腕關節內收外展電機（14）、蝸桿蝸輪減速機（15）、主動圓柱槽摩擦輪（16）、從動十字軸式圓柱槽摩擦輪（17），所述腕關節內收外展電機（14）通過螺釘與滑臺（13）固定連接，腕關節內收外展電機（14）的輸出端與蝸桿蝸輪減速機（15）的輸入端連接，蝸桿蝸輪減速機（15）通過螺釘與滑臺（13）固定連接，主動圓柱槽摩擦輪（16）與蝸桿蝸輪減速機（15）的輸出端連接，滑臺（13）的卡槽與蓋板（10）上的導軌滑動連接，彈簧（12）一端與滑臺（13）凸臺連接，一端與調節螺母（11）連接，調節螺母（11）與蓋板（10）的凸臺螺紋連接，主動圓柱槽摩擦輪（16）的凸緣與從動十字軸式圓柱槽摩擦輪（17）的凹槽相連接，通過調節螺母（11）調節主動圓柱槽摩擦輪（16）和從動十字軸式圓柱槽摩擦輪（17）間的壓力，當發生磨損時可補償磨損間隙 ，從動十字軸式圓柱槽摩擦輪（17）十字軸上下兩端通過螺釘與旋轉小臂（6）活動連接，實現腕關節假肢的內收外展運動。

3.根據權利要求1所述的由肌電信號控制的3自由度假肢手臂腕關節，其特征在于：所述腕關節上伸下屈假肢（3）包括蓋板（18）、調節螺母（19）、彈簧（20）、滑臺（21）、腕關節上伸下屈電機（22）、蝸桿蝸輪減速機（23）、主動圓柱槽摩擦輪（24）、手腕臂（25），所述腕關節上伸下屈電機（22）通過螺釘與滑臺（21）固定連接，腕關節上伸下屈電機（22）的輸出端與蝸桿蝸輪減速機（23）的輸入端連接，蝸桿蝸輪減速機（23）通過螺釘與滑臺（21）固定連接，主動圓柱槽摩擦輪（24）與蝸桿蝸輪減速機（23）的輸出端連接，滑臺（21）與蓋板（18）上的導軌連接，彈簧（20）一端與滑臺（18）凸臺連接，一端與調節螺母（19）連接，調節螺母（19）與蓋板（18）的凸臺螺紋連接，主動圓柱槽摩擦輪（24）的凸緣與從動十字軸式圓柱槽摩擦輪（17）的凹槽相連接，通過調節螺母（19）調節主動圓柱槽摩擦輪（24）和從動十字軸式圓柱槽摩擦輪（17）間的力，當發生磨損時可補償磨損間隙，從動十字軸式圓柱槽摩擦輪（17）十字軸內外兩端通過螺釘與手腕臂（25）活動連接，實現腕關節假肢的上伸下屈運動。