[發(fā)明專利]對PLC定位系統(tǒng)中的各軸的獨立控制周期分配的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610839540.8
• 申請日: 2016-09-21
• 公開（公告）號: CN106843121B
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發(fā)明（設計）人: 金錫淵
• 申請（專利權）人: LS產(chǎn)電株式會社
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 隆天知識產(chǎn)權代理有限公司 72003
• 代理人: 崔炳哲

1.一種對PLC定位系統(tǒng)中的各軸的獨立控制周期分配的方法，所述PLC定位系統(tǒng)包括：定位控制單元，通過位置控制計算來計算針對具有多個軸的裝置的每個軸的移動量，以生成脈沖串；快速光耦合器，將所述脈沖串以與外部電隔離的狀態(tài)發(fā)送到外部；外部接口單元，將由所述快速光耦合器發(fā)送的所述脈沖串轉換為信號水平，并發(fā)送到電機驅動器，

所述方法包括：

將所述各軸分成具有第一控制周期的第一軸組和具有第二控制周期的第二軸組并且為不同的軸分配不同的控制周期；

當在所述第二軸組的位置控制計算期間請求所述第一軸組的位置控制計算時，經(jīng)由中斷通過任務切換來執(zhí)行所述第一軸組的所述位置控制計算；并且

在完成所述第一軸組的所述位置控制計算之后，經(jīng)由中斷通過任務切換來重啟所述第二軸組的所述位置控制計算。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，為不同的軸分配不同的控制周期的動作包括將單個軸指派給所述第一軸組。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，為不同的軸分配不同的控制周期的動作包括將多個軸指派給所述第一軸組。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，在為不同的軸分配不同的控制周期的動作中，所述第一控制周期和所述第二控制周期中的每個包括針對所述軸中的每個軸的位置控制計算運行間隔和裕量間隔。

5.根據(jù)權利要求4述的方法，其中，重啟所述第二軸組的所述位置控制計算的動作包括：

當在所述第一控制周期的所述位置控制計算運行間隔期間完成所述第一軸組的所述位置控制計算時，執(zhí)行針對所述第二軸組的所述位置控制計算的任務切換；并且

在所述第一軸組的所述裕量間隔期間重啟所述第二軸組的所述位置控制計算。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，為不同的軸分配不同的控制周期的動作還包括為所述第一軸組中的軸分配ISP區(qū)的堆棧并且為所述第二軸組中的軸分配USP區(qū)的堆棧。

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其中，為不同的軸分配不同的控制周期的動作包括指派所述第一控制周期，使得使用所述ISP區(qū)的軸的計算能夠在所述第一控制周期內(nèi)來完成。

8.根據(jù)權利要求6所述的方法，其中，執(zhí)行所述第一軸組的所述位置控制計算的動作包括：在執(zhí)行所述第二控制組的所述控制計算時，當在請求所述第一控制周期的所述位置控制計算的時間點發(fā)生堆棧切換中斷時，將所有寄存器入棧到所述USP區(qū)，并且，在完成中斷服務例程之后，將返回地址改變到第一控制周期計算區(qū)以便返回到所述ISP區(qū)，并且

其中，重啟所述第二軸組的所述位置控制計算的動作包括：當完成所述第一控制周期的所述控制計算時，將通用寄存器、狀態(tài)寄存器和程序計數(shù)器入棧到所述ISP區(qū)，并且在堆棧切換到所述USP區(qū)之后，重啟以執(zhí)行所述第二控制周期的所述控制計算。