[發明專利]用于執行組裝任務的大位移輔助裝置

有效

• 申請號: 201610839538.0
• 申請日: 2016-09-21
• 公開（公告）號: CN106625552B
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: M·E·阿卜杜拉;C·L·蘭黛;C·戈斯林
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司;拉瓦勒大學
• 主分類號: B25J1/12
• 分類號: B25J1/12
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 賀紫秋

1.一種用于輔助操作者執行組裝任務的大位移輔助裝置，所述輔助裝置包括：

安裝在固定外表面上的鉸接底座機構，其中所述鉸接底座機構向所述輔助裝置提供至少一個被動自由度，且所述鉸接底座機構包括安裝到所述固定外表面的細長構件和具有第一遠端和第二遠端的底座臂段，底座臂段的第一遠端能沿所述細長構件的第一軸線被動移動和旋轉；以及

柔性末端執行器，其連接到所述鉸接底座機構，且向所述輔助裝置提供一個或多個主動或附加被動自由度，其中所述主動或附加被動自由度共同配置為當完成所述組裝任務時對作用在所述末端執行器上的接觸力做出反應。

2.根據權利要求1所述的輔助裝置，其中所述末端執行器的重量由所述鉸接底座機構支撐。

3.根據權利要求1所述的輔助裝置，其中細長構件通過凸緣安裝到所述固定外表面。

4.根據權利要求1所述的輔助裝置，其中所述末端執行器配置為產生柔性遠程中心。

5.根據權利要求1所述的輔助裝置，其中所述末端執行器為響應于來自控制模塊的控制信號的主動受控串聯或并聯機器人機構，用以提供所述主動自由度。

6.根據權利要求1所述的輔助裝置，進一步包括力增大機構，其操作地用于主動或被動地增大所述操作者施加的力。

7.根據權利要求1所述的輔助裝置，進一步包括操作地用于檢測指示所述組裝任務成功完成的信號的至少一個傳感器，以及與操作地用于指示所述組裝任務所述成功完成的所述至少一個傳感器進行通信的指示器裝置。

8.根據權利要求7所述的輔助裝置，其中所述至少一個傳感器包括觸覺傳感器。

9.根據權利要求7所述的輔助裝置，其中所述至少一個傳感器包括聽覺傳感器。

10.根據權利要求7所述的輔助裝置，其中所述至少一個傳感器包括攝像機。