[發明專利]一種農藥噴灑方法及系統

有效

• 申請號: 201610838140.5
• 申請日: 2016-09-21
• 公開（公告）號: CN106613571B
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 李肖宇;梁小文;石崢;曾升華;石仕福;吳俊杰;羅建輝;李英武;羅雙燕;王根豪;嚴藝波
• 申請（專利權）人: 江西天祥通用航空股份有限公司
• 主分類號: B64D1/18
• 分類號: B64D1/18
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 李娜

本發明公開一種農藥噴灑方法及系統，方法包括：獲取飛機飛行位置的實際風速；獲取飛機的位置；所述飛機的位置包括飛機的飛行高度和經緯坐標；根據所述實際風速和所述飛機的位置計算農藥的實際落點；所述農藥的實際落點為農藥被風力影響后實際落地的位置；根據所述農藥的實際落點計算農藥的落點偏移量；所述農藥的落點偏移量為所述農藥的實際落點相對計劃落點的偏差；所述計劃落點為在無風情況下農藥落地的位置；根據所述農藥的落點偏移量調整飛機的飛行路線，使所述農藥的落點偏移量小于設定的閾值。本申請的技術方案通過計算風的影響而改變飛行路線的方式，保證農藥能夠落在預定的區域，減少農藥的浪費。

技術領域

本發明涉及農業自動化領域，特別是涉及一種農藥噴灑方法及系統。

背景技術

在現有技術中，農藥自動噴灑多采用無人機進行自動噴灑。在噴灑前，預先設定好噴灑區域，從而規劃出飛行路線。無人機按照固定的飛行路線飛行實現自動噴灑。然而，農藥在空中漂浮的過程中容易受到各種因素的干擾，從而使農藥不能灑落在預定的區域。

發明內容

本發明為了保證農藥能夠落在預定的區域，提供了一種根據風速風向改變飛行方向的農藥噴灑方法。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

一種農藥噴灑方法，包括：

獲取飛機飛行位置的實際風速；

獲取飛機的位置；所述飛機的位置包括飛機的飛行高度和經緯坐標；

根據所述實際風速和所述飛機的位置計算農藥的實際落點；所述農藥的實際落點為農藥被風力影響后實際落地的位置；

根據所述農藥的實際落點計算農藥的落點偏移量；所述農藥的落點偏移量為所述農藥的實際落點相對計劃落點的偏差；所述計劃落點為當飛機在無風情況下按照預定路線飛行時農藥落地的位置；

根據所述農藥的落點偏移量調整飛機的飛行路線，使所述農藥的落點偏移量小于設定的閾值。

可選的，所述獲取飛機飛行位置的實際風速，具體包括：

獲取飛機飛行過程中機身上風速檢測裝置測得的風速；

獲取飛機飛行的速度；

根據所述風速檢測裝置測得的風速和所述飛機飛行的速度計算飛行位置的實際風速。

可選的，所述獲取飛機飛行的速度，具體包括：

獲取光學測距儀或雷達測量的飛機飛行的速度。

可選的，所述根據所述風速檢測裝置測得的風速和所述飛機飛行的速度計算飛行位置的實際風速，具體包括：

計算與所述飛機飛行的速度大小相等且方向相反的矢量，得到因飛機飛行產生的風速；

將所述風速檢測裝置測得的風速和所述因飛機飛行產生的風速進行矢量相減得到所述飛行位置的實際風速。

可選的，所述根據所述農藥的落點偏移量調整所述飛機的飛行路線，使所述農藥的落點偏移量小于設定的閾值，具體包括：

根據所述農藥的落點偏移量的方向，控制飛機向所述落點偏移量的方向的反方向移動；

根據所述農藥的落點偏移量的大小，控制飛機飛機向所述落點偏移量的方向的反方向移動的距離。

本發明還公開了一種農藥噴灑系統，包括：控制模塊、風速檢測模塊、飛行速度檢測模塊、定位模塊、飛行調整模塊；

所述控制模塊，包括風速單元、位置單元、落點計算單元、飛行控制單元；

所述風速單元用于獲取飛機飛行位置的實際風速；