[發明專利]一種四足行走機器人

有效

• 申請號: 201610835900.7
• 申請日: 2016-09-21
• 公開（公告）號: CN106394723B
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 江濤;高紅博
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 呂耀萍

1.一種四足行走機器人，其特征在于，包括：

機身(1)；

與所述機身(1)的下表面連接的四條大腿機構(2)，四條所述大腿機構(2)中的其中兩條靠近所述機身(1)的一端，另外兩條靠近所述機身(1)的另一端；

與四條所述大腿機構(2)連接的四條小腿機構(3)；

以及，

設置在所述機身(1)上的控制單元(6)；

每條所述大腿機構(2)均包括：與所述機身(1)的下表面連接的電磁鐵機構(21)和與所述電磁鐵機構(21)連接的連桿(22)，所述連桿(22)可在所述電磁鐵機構(21)的驅動下沿與所述機身(1)的下表面平行的方向進行伸縮運動；

每條所述小腿機構(3)均包括：與所述連桿(22)連接的電機(31)和與所述電機(31)連接的滾珠絲杠(32)，所述滾珠絲杠(32)的長度方向與所述機身(1)的下表面垂直，所述滾珠絲杠(32)可在所述電機(31)的驅動下沿與所述機身(1)的下表面垂直的方向進行伸縮運動；

所述電磁鐵機構(21)和所述電機(31)均與所述控制單元(6)電連接；

所述電磁鐵機構(21)包括：

與所述機身(1)的下表面固定連接的框架(211)；

設置于所述框架(211)內、并且與所述控制單元(6)電連接的螺線管(212)，所述螺線管(212)的軸線與所述機身(1)的下表面平行；

設置在所述螺線管(212)內的定鐵芯(213)，所述定鐵芯(213)上設置有軸線與所述螺線管(212)的軸線平行的通孔；

一端位于所述螺線管(212)內、另一端位于所述框架(211)外、并且可在所述螺線管(212)內滑動的動鐵芯(214)；

設置于所述動鐵芯(214)位于所述框架(211)外的一端的擋圈(217)；

兩端分別與所述擋圈(217)和所述框架(211)連接的彈簧(215)；

以及，

一端位于所述框架(211)外、另一端穿過所述定鐵芯(213)的通孔與所述動鐵芯(214)位于所述框架(211)內的一端連接的推桿(216)。

2.根據權利要求1所述的四足行走機器人，其特征在于，所述連桿(22)與所述推桿(216)通過卡箍連接。

3.根據權利要求1所述的四足行走機器人，其特征在于，所述滾珠絲杠(32)通過聯軸器與所述電機(31)的輸出軸連接。

4.根據權利要求3所述的四足行走機器人，其特征在于，所述四足行走機器人還包括固定在所述連桿(22)與所述電機(31)連接的一端的電機座，所述電機(31)固定在所述電機座上。

5.根據權利要求4所述的四足行走機器人，其特征在于，所述連桿(22)包括與所述推桿(216)連接的連桿第一部分(221)、與所述電機座連接的連桿第二部分(223)以及具有直角的、連接所述連桿第一部分和所述連桿第二部分的連桿第三部分(222)。

6.根據權利要求1～5任一項所述的四足行走機器人，其特征在于，所述四足行走機器人還包括：

與所述滾珠絲杠(32)遠離所述電機(31)的一端連接的吸盤(4)；

以及，

設置在所述機身(1)上、通過連接管與所述吸盤(4)連接并且與所述控制單元(6)電連接的真空泵。

7.根據權利要求6所述的四足行走機器人，其特征在于，所述吸盤(4)上還設置有與所述控制單元(6)電連接、用于檢測所述吸盤(4)是否接觸到所述四足行走機器人的行走平面的傳感器。

8.根據權利要求7所述的四足行走機器人，其特征在于，所述傳感器為光電傳感器。

9.根據權利要求1所述的四足行走機器人，其特征在于，所述控制單元(6)包括可編程控制器。