[發(fā)明專利]一種90°折線角焊縫交叉點(diǎn)識別的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610830024.9
• 申請日: 2016-09-19
• 公開（公告）號: CN106271278B
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張華;樂健
• 申請（專利權(quán)）人: 南昌大學(xué)
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 南昌市平凡知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所36122
• 代理人: 夏材祥

1.一種90°折線角焊縫交叉點(diǎn)識別的方法，其特征在于：所述方法包括焊槍空間姿態(tài)數(shù)學(xué)模型的建立、焊槍傾角的識別和90°折線角焊縫交叉點(diǎn)的識別，包括：

A.焊槍空間姿態(tài)數(shù)學(xué)模型的建立：表示焊槍空間姿態(tài)的向量P可以用干伸長m、水平偏差e、焊槍在豎直面內(nèi)的傾角α、焊槍沿著焊接方向的傾角θ來表示，即P＝(m,e,α,θ)；

B.焊槍傾角θ的識別和90°折線角焊縫交叉點(diǎn)的識別：直流電機(jī)帶動(dòng)電弧逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度為w，轉(zhuǎn)動(dòng)的半徑為r，電弧轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，霍爾傳感器連續(xù)采集64個(gè)焊接電流的值，干伸長越長，焊接電流越小，所以，焊槍沿著焊接方向的傾角θ，可以用傾角系數(shù)k來表示，其中，

k=Σi=132IiΣi=3364Ii]]>

式中，I_i表示第i個(gè)采樣電流，k為焊槍的傾角系數(shù)；

當(dāng)焊槍沿著焊接方向的傾角為0°時(shí)，傾角系數(shù)k等于1；當(dāng)機(jī)器人焊接90°折線角焊縫的第1段直線焊縫時(shí)，傾角系數(shù)k大于0且小于等于1；當(dāng)機(jī)器人焊接90°折線角焊縫的第2段直線焊縫時(shí)，傾角系數(shù)k大于等于1；所以，表示焊接點(diǎn)類型的模式P_n滿足下式，

Pn=P10<ki≤1P20<ki-1<1and1<kiP31≤ki-1and1≤ki]]>

式中，P_n表示焊接點(diǎn)的類型，P₁表示當(dāng)前焊接點(diǎn)位于90°折線角焊縫的第1段直線焊縫上，P₂表示當(dāng)前焊接點(diǎn)為90°折線角焊縫的交叉點(diǎn)，P₃表示當(dāng)前焊接點(diǎn)位于90°折線角焊縫的第2段直線焊縫上，k_i表示當(dāng)前測到的傾角系數(shù)，k_i-1表示前一次測到的傾角系數(shù)。