[發明專利]水下搜救機器人、協同控制系統及其工作方法

有效

• 申請號: 201610829270.2
• 申請日: 2016-09-18
• 公開（公告）號: CN106314728B
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發明（設計）人: 楊逸飛;朱曉璐;陸悅;徐銘澤;聶晟楠
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: B63C11/48
• 分類號: B63C11/48;B63H21/17;H02J7/00
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務所32225
• 代理人: 孫彬

1.一種水下搜救機器人，其特征在于，

水下搜救機器人的首端設有機械手，其末端設有夾持端，以及水下搜救機器人內設有充電控制模塊；其中

所述機械手、夾持端內設有通電回路觸點，以及各通電回路觸點均連通充電控制模塊；

所述充電控制模塊適于通過相應通電回路觸點實現對水下搜救機器人內鋰電池進行充電；

水下搜救機器人工作時以構成隊列，即

各水下搜救機器人首尾相連，后一水下搜救機器人通過機械手夾持前一水下搜救機器人的夾持端；即

后一水下搜救機器人的機械手的通電回路觸點與前一水下搜救機器人的夾持端的通電回路觸點相連通；

所述水下供能機器人的機械手夾住位于隊列最后一水下搜救機器人的夾持端，進而構建水下搜救機器人隊列的充電回路。

2.根據權利要求1所述的水下搜救機器人，其特征在于，

所述水下搜救機器人的主體呈梭形，且還包括：動力裝置和處理器模塊；其中

所述動力裝置包括三個螺旋槳式電機推進器，且呈120°分布于外壁；

所述處理器模塊適于控制三個螺旋槳式電機推進器協同工作，以控制水下搜救機器人水下行進。

3.根據權利要求2所述的水下搜救機器人，其特征在于，

繞外壁設有環形導軌，所述螺旋槳式電機推進器的支撐翼根部設有嵌于環形軌道的滑動裝置；

所述處理器模塊適于通過滑動裝置帶動螺旋槳式電機推進器沿環形導軌移動，以改變各螺旋槳式電機推進器之間的夾角。

4.一種多水下搜救機器人協同控制系統，其特征在于，包括至少兩個如權利要求1所述的水下搜救機器人、用于協調各機器人工作的服務器，以及

用于提供電能的水下供能機器人。

5.根據權利要求4所述的多水下搜救機器人協同控制系統，其特征在于，

各水下搜救機器人適于在各自的活動區域進行搜索活動，當其中一水下搜救機器人發現目標后，將目標位置發送至服務器，且由服務器通知各水下搜救機器人和水下供能機器人；以及

所述服務器適于根據各水下搜救機器人當前的位置與目標位置確定一匯集點，即

服務器通知各水下搜救機器人、水下供能機器人行進至該匯集點進行匯合構成行進隊列，且水下供能機器人位于隊列最后，且為各水下搜救機器人提供電能，以前往目標地點。

6.根據權利要求5所述的多水下搜救機器人協同控制系統，其特征在于，

所述水下搜救機器人的主體呈梭形，且還包括：動力裝置和處理器模塊；其中

所述動力裝置包括三個螺旋槳式電機推進器；

所述處理器模塊適于控制三個螺旋槳式電機推進器協同工作，以控制水下搜救機器人水下行進；以及

繞外壁設有環形導軌，所述螺旋槳式電機推進器的支撐翼根部設有嵌于環形軌道的滑動裝置；

所述處理器模塊適于通過滑動裝置帶動螺旋槳式電機推進器沿環形導軌移動，以改變各螺旋槳式電機推進器之間的夾角；

當各水下搜救機器人組成隊列后，各水下搜救機器人的螺旋槳式電機推進器均呈120°分布，且適于交錯設置。

7.根據權利要求6所述的多水下搜救機器人協同控制系統，其特征在于，所述機械手內的通電回路觸點連通充放電控制模塊；

所述充放電控制模塊通過該水下供能機器人的機械手將蓄電池的電能輸出給隊列中的水下搜救機器人。

8.一種如權利要求4所述的多水下搜救機器人協同控制系統的工作方法，其特征在于，

所述多水下搜救機器人協同控制系統包括：若干水下搜救機器人、用于提供電能的水下供能機器人，以及用于協調各機器人工作的服務器；其中

若干水下搜救機器人適于構建水下搜救機器人隊列并行進，且由水下供能機器人對水下搜救機器人隊列進行充電。