[發(fā)明專利]一種基于接近傳感器的步進電機失步糾錯方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610826687.3
• 申請日: 2016-09-18
• 公開（公告）號: CN106655930B
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發(fā)明（設計）人: 張仲毅;徐燁烽;徐韜;郝凱旋
• 申請（專利權）人: 北京星網衛(wèi)通科技開發(fā)有限公司
• 主分類號: H02P8/38
• 分類號: H02P8/38
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王文紅

1.一種步進電機的失步糾錯方法，應用于機械裝置，其特征在于，所述機械裝置包括接近傳感器、接近傳感器感應塊和步進電機，所述步進電機包括步進電機定子和步進電機轉動部分；

所述接近傳感器與所述步進電機定子固定連接；

所述接近傳感器感應塊與所述步進電機轉動部分連接，用于精確標記所述接近傳感器與所述步進電機的轉動關系；

所述方法包括：

當所述接近傳感器與接近傳感器感應塊產生觸發(fā)信號，記錄所述步進電機的驅動方向和脈沖數(shù)A；

若所述觸發(fā)信號消失，記錄所述步進電機的脈沖數(shù)B；

判斷在持續(xù)T時間內，所述觸發(fā)信號是否再次觸發(fā)，若在T時間內所述觸發(fā)信號觸發(fā)，當所述接近傳感器感應塊完全通過所述接近傳感器后，根據(jù)檢驗計算式對脈沖數(shù)進行檢驗；

檢驗計算式為：

|SP_ideal-SP_real|

其中，SP_real＝|B-A|，SP_real為實際上傳感器觸發(fā)信號所占用的脈沖數(shù)，SP_ideal為理論上傳感器觸發(fā)信號所占用的脈沖數(shù)；

若|SP_ideal-SP_real|<100，按照修正計算式對脈沖數(shù)進行修正；

修正計算式為：

Δ＝|A_ideal-A|

其中，Δ為步進電機失步的修正量，A_ideal為標記角度位置。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷在持續(xù)T時間內，所述觸發(fā)信號是否再次觸發(fā)，若在T時間內所述觸發(fā)信號觸發(fā)，當所述接近傳感器感應塊完全通過所述接近傳感器后，根據(jù)檢驗計算式對脈沖數(shù)進行檢驗，包括：

記錄所述傳感器實際產生的觸發(fā)信號所占用的第一脈沖數(shù)與所述傳感器理論上產生的觸發(fā)信號所占用的第二脈沖數(shù)；

將所述第一脈沖數(shù)與第二脈沖數(shù)比對，若所述第一脈沖數(shù)與第二脈沖數(shù)相差小于預設值，則判定所述接近傳感器感應塊完全通過所述接近傳感器。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照修正計算式對脈沖數(shù)進行修正，包括：

所述接近傳感器對所述步進電機轉動絕對位置進行測量，得到測量結果；

根據(jù)所述測量結果、輔助的步進電機測向模型與修正算法，對步進電機失步進行準確糾錯。