[發(fā)明專利]應(yīng)用于激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610824411.1
• 申請(qǐng)日: 2016-09-14
• 公開（公告）號(hào): CN107817503B
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮凱文;陳卓;劉博聰;鄧呈亮;梁藝冰;王海峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/89
• 分類號(hào): G01S17/89
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達(dá)佐;馬曉亞

1.一種應(yīng)用于激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取一幀激光點(diǎn)云的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括：一幀激光點(diǎn)云中的激光點(diǎn)的激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，所述激光點(diǎn)數(shù)據(jù)包括:激光點(diǎn)的坐標(biāo)、激光點(diǎn)的采集時(shí)間；

從所述激光點(diǎn)云中選取出起始激光點(diǎn)和結(jié)束激光點(diǎn)，以及將起始激光點(diǎn)的采集時(shí)間作為目標(biāo)時(shí)間；

基于所述激光點(diǎn)云中其他激光點(diǎn)的采集時(shí)間在以起始激光點(diǎn)和結(jié)束激光點(diǎn)的采集時(shí)間作為端點(diǎn)的時(shí)間段內(nèi)的位置，對(duì)起始激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系和結(jié)束激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系進(jìn)行插值，得到其他激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；

基于其他激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，將其他激光點(diǎn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到目標(biāo)時(shí)間，以對(duì)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，從所述激光點(diǎn)云中選取出起始激光點(diǎn)和結(jié)束激光點(diǎn)，以及將起始激光點(diǎn)的采集時(shí)間作為目標(biāo)時(shí)間包括：

選取采集時(shí)間最小的點(diǎn)作為起始激光點(diǎn)；

選取采集時(shí)間最大的點(diǎn)作為結(jié)束激光點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系包括：平移轉(zhuǎn)換關(guān)系、旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換關(guān)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述激光點(diǎn)云中其他激光點(diǎn)的采集時(shí)間在以起始激光點(diǎn)和結(jié)束激光點(diǎn)的采集時(shí)間作為端點(diǎn)的時(shí)間段內(nèi)的位置，對(duì)起始激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系和結(jié)束激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系進(jìn)行插值，得到其他激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系包括：

以其他激光點(diǎn)的采集時(shí)間與目標(biāo)時(shí)間之差除以結(jié)束激光點(diǎn)的采集時(shí)間與目標(biāo)時(shí)間之差得到的結(jié)果作為時(shí)間系數(shù)；

基于所述時(shí)間系數(shù)，對(duì)起始激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的平移轉(zhuǎn)換關(guān)系和結(jié)束激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的平移轉(zhuǎn)換關(guān)系進(jìn)行插值，得到其他激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的平移轉(zhuǎn)換關(guān)系；

采用四元數(shù)分別表示起始激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換關(guān)系和結(jié)束激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換關(guān)系；

基于所述時(shí)間系數(shù)，對(duì)起始激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的四元數(shù)和結(jié)束激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的四元數(shù)進(jìn)行插值，得到其他激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換關(guān)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在基于其他激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，將其他激光點(diǎn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到目標(biāo)時(shí)間，以對(duì)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償之后，所述方法還包括：

利用經(jīng)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建模型，以進(jìn)行環(huán)境感知。

6.一種應(yīng)用于激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償裝置，其特征在于，所述裝置包括：

采集單元，配置用于獲取一幀激光點(diǎn)云的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括：一幀激光點(diǎn)云中的激光點(diǎn)的激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，所述激光點(diǎn)數(shù)據(jù)包括:激光點(diǎn)的坐標(biāo)、激光點(diǎn)的采集時(shí)間；

選取單元，配置用于從所述激光點(diǎn)云中選取出起始激光點(diǎn)和結(jié)束激光點(diǎn)，以及將起始激光點(diǎn)的采集時(shí)間作為目標(biāo)時(shí)間；

插值單元，配置用于基于所述激光點(diǎn)云中其他激光點(diǎn)的采集時(shí)間在以起始激光點(diǎn)和結(jié)束激光點(diǎn)的采集時(shí)間作為端點(diǎn)的時(shí)間段內(nèi)的位置，對(duì)起始激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系和結(jié)束激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系進(jìn)行插值，得到其他激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；

轉(zhuǎn)換單元，配置用于基于其他激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，將其他激光點(diǎn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到目標(biāo)時(shí)間，以對(duì)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，選取單元包括:

激光點(diǎn)選取子單元，配置用于選取采集時(shí)間最小的點(diǎn)作為起始激光點(diǎn)；選取采集時(shí)間最大的點(diǎn)作為結(jié)束激光點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系包括：平移轉(zhuǎn)換關(guān)系、旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換關(guān)系。