[發明專利]一種衛星導航定位解算方法、相應的模組及終端

有效

• 申請號: 201610822953.5
• 申請日: 2016-09-14
• 公開（公告）號: CN107422347B
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: 王菲;趙奇;張雪松
• 申請（專利權）人: 成都市精準時空科技有限公司
• 主分類號: G01S19/37
• 分類號: G01S19/37
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種衛星導航定位解算方法，所述方法包括，模塊A在本地接收時刻T_A接收導航衛星相關信息作為所述模塊A的數據信息A；模塊B在本地接收時刻T_B接收導航衛星相關信息作為所述模塊B的數據信息B；所述模塊A接收所述數據信息B；所述模塊A根據所述數據信息A，建立在所述本地接收時刻T_A的偽距方程E_AA；所述模塊A根據傳送過來的所述數據信息B，對應所述模塊A的接收時刻T_A，計算所述數據信息B中衛星的修正發射時間并且構建所述數據信息B中接收到的衛星在所述模塊A本地接收時刻T_A和發射時間為所述修正發射時間所對應的偽距方程E_AB；聯立所述偽距方程E_AA和所述偽距方程E_AB進行定位解算。本發明的技術方案可提高了PVT解算的效率和系統的穩健性。

技術領域

本發明涉及一種衛星導航定位解算方法、相應的模組及終端。

背景技術

在GNSS衛星定位導航領域，當前使用較多的融合算法有：GNSS系統與慣性導航，或者通過添加其他的輔助設備、其他導航系統進行融合定位，但是對于沒有其他外部輔助設備，僅有多個GNSS導航模塊的情況，這些算法并不適用。

在某些領域，為了保證GNSS導航定位的精度，定位導航接收機內部需要同時使用多個互聯的GNSS定位模塊進行聯合定位。在定位導航接收機內部，同一個時刻，同時使用多個定位模塊，各個模塊將接收到的衛星信息互傳，這樣極大的提高了單個模塊有效衛星信息的數量，極大提高了定位的效率。但是由于各個定位模塊是獨立的，各個模塊時間系統不統一，因此在同一時刻，多個模塊的衛星信息不能直接使用，需要進行時間融合算法，將多個模塊的有效信息轉換到統一時間系統，然后再進行聯合定位。

發明內容

本發明的目的是提供一種通過時間融合解決上述問題的衛星導航定位解算方法、模組以及終端。

本發明提供一種衛星導航定位解算方法，所述方法包括，模塊A在本地接收時刻T_A接收導航衛星相關信息作為所述模塊A的數據信息A；模塊B在本地接收時刻T_B接收導航衛星相關信息作為所述模塊B的數據信息B；所述模塊A接收所述數據信息B；所述模塊A根據所述數據信息A，建立在所述本地接收時刻T_A的偽距方程E_AA；所述模塊A根據傳送過來的所述數據信息B，對應所述模塊A的接收時刻T_A，計算所述數據信息B中衛星的修正發射時間并且構建所述數據信息B中接收到的衛星在所述模塊A本地接收時刻T_A和發射時間為所述修正發射時間所對應的偽距方程E_AB；聯立所述偽距方程E_AA和所述偽距方程E_AB進行定位解算。

更進一步，所述方法還包括，所述模塊B接收所述數據信息A；所述模塊B根據所述數據信息B，建立在所述本地接收時刻T_B的偽距方程E_BB；所述模塊B根據傳送過來的所述數據信息A，對應所述模塊B的接收時刻T_B，計算所述數據信息A中衛星的修正發射時間并且構建所述數據信息A中接收到的衛星在所述模塊B本地接收時刻T_B和發射時間為所述修正發射時間所對應的偽距方程E_BA；聯立所述偽距方程E_BB和所述偽距方程E_BA進行定位解算。