[發明專利]一種圖像配準的方法和設備

有效

• 申請號: 201610822839.2
• 申請日: 2016-09-13
• 公開（公告）號: CN106327503B
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 代云僧;潘劍;張廣東
• 申請（專利權）人: 微鯨科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33
• 代理公司: 上海百一領御專利代理事務所(普通合伙) 31243
• 代理人: 甘章乖;陳貞健

1.一種圖像配準的方法，其中，所述方法包括：

計算所獲取的各個待配準的環形排列的圖像的特征點；

根據所述特征點對所述待配準的環形排列的圖像中相鄰的兩個圖像進行特征點匹配，得到匹配點對的位置偏移向量，并將所有的匹配點對的位置偏移向量標記在同一平面圖像上；

選取所述平面圖像上匹配點對的位置偏移向量最集中的位置，將所述最集中的位置所對應的位置偏移向量，作為所述環形排列的圖像中相鄰的兩個圖像之間的初始相對偏移向量；

根據所述初始相對偏移向量確定所述環形排列的圖像的相對旋轉角度及旋轉所述角度后的旋轉后相對偏移向量。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述計算所獲取的各個待配準的環形排列的圖像的特征點包括：

獲取多個待配準的環形排列的圖像；

采用SIFT，SURF，ORB或FAST算法中的任一種計算每一待配準的環形排列的圖像的特征點。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，選取所述平面圖像上匹配點對的位置偏移向量最集中的位置，將所述最集中的位置所對應的位置偏移向量，作為所述環形排列的圖像中相鄰的兩個圖像之間的初始相對偏移向量，包括：

將所述平面圖像上重疊次數最高的匹配點對的位置偏移向量，作為所述環形排列的圖像中相鄰的兩個圖像之間的初始相對偏移向量。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，根據所述初始相對偏移向量確定所述環形排列的圖像的相對旋轉角度及旋轉所述角度后的旋轉后相對偏移向量，包括：

將所述待配準的環形排列的圖像中所有相鄰的兩個圖像之間的初始相對偏移向量進行累加，將所述累加獲得的向量的傾斜度作為所述待配準的環形排列的圖像的總傾斜度；

根據所述總傾斜度與所述待配準的環形排列的圖像的原始傾斜度的差值，確定所述待配準的環形排列的圖像的相對旋轉角度；

根據所述相對旋轉角度將所述待配準的環形排列的圖像進行旋轉，將坐標系也進行相應旋轉，得到旋轉后的環形排列的圖像的旋轉后相對偏移向量。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，根據所述初始相對偏移向量確定所述環形排列的圖像的相對旋轉角度及旋轉所述角度后的旋轉后相對偏移向量，包括：

根據所述待配準的環形排列的圖像中所有相鄰的兩個圖像之間的初始相對偏移向量依次排列每一待配準的環形排列的圖像；

以所述待配準的環形排列的圖像中的第一幅圖像的中心點為原點、環形排列的方向為橫坐標，環形排列的軸方向為縱坐標建立坐標系；

根據所排列的待配準的環形排列的圖像中的最后一幅圖像的中心點的坐標確定所述待配準的環形排列的圖像的相對旋轉角度根據所述相對旋轉角度將所述待配準的環形排列的圖像進行旋轉，將坐標系也進行相應旋轉，得到旋轉后的環形排列的圖像的旋轉后相對偏移向量。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，根據所述初始相對偏移向量確定所述環形排列的圖像的相對旋轉角度及旋轉所述角度后的旋轉后相對偏移向量，包括：

根據所述待配準的環形排列的圖像中所有相鄰的兩個圖像之間的初始相對偏移向量依次排列每一待配準的環形排列的圖像；

以所述待配準的環形排列的圖像中的第一幅圖像的中心點為原點、環形排列的方向為橫坐標，環形排列的軸方向為縱坐標建立坐標系；

獲取待配準的環形排列的圖像的中心點，根據各個中心點生成旋轉直線，其中，各個中心點到所述旋轉直線的距離的和最小；

根據所述旋轉直線的斜率確定所述待配準的環形排列的圖像的相對旋轉角度；根據所述相對旋轉角度將所述待配準的環形排列的圖像進行旋轉，將坐標系也進行相應旋轉，得到旋轉后的環形排列的圖像的旋轉后相對偏移向量。

7.根據權利要求4至6中任一項所述的方法，其中，根據所述相對旋轉角度將所述待配準的環形排列的圖像進行旋轉得到旋轉后的環形排列的圖像的旋轉后相對偏移向量之后，還包括：

根據所述初始相對偏移向量和旋轉后的環形排列的圖像的旋轉后相對偏移向量得到所述環形排列的圖像的修正后相對偏移向量。