[發明專利]標志牌信息獲取方法及裝置

有效

• 申請號: 201610822521.4
• 申請日: 2016-09-13
• 公開（公告）號: CN107818288B
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 曾超
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 朱雅男

本發明公開了一種標志牌信息獲取方法及裝置，屬于終端技術領域。所述方法包括：對包含交通標志牌的區域進行激光掃描處理，得到該交通標志牌的圖像，以及該交通標志牌的多個激光掃描點和該多個激光掃描點的點云數據，各個激光掃描點的點云數據用于對該各個激光掃描點進行描述；基于該多個激光掃描點的點云數據，對該多個激光掃描點進行空間聚類，得到該交通標志牌的三維點云結構；基于該三維點云結構，確定該交通標志牌的擬合平面方程；基于該交通標志牌的圖像、三維點云結構和擬合平面方程，獲取該交通標志牌的標志牌信息。本發明通過獲取交通標志牌的多個激光掃描點和點云數據，以獲取標志牌信息，從而提高了獲取標志牌信息的準確度和效率。

技術領域

本發明涉及終端技術領域，特別涉及一種標志牌信息獲取方法及裝置。

背景技術

隨著技術的發展，自動駕駛技術作為人工智能的一種典型模式，越來越受到人們的關注。其中，實現自動駕駛技術中的關鍵技術之一就是高精度地圖，為了獲取高精度地圖，需要獲取高精度地圖中重要組成部分之一的交通標志牌的標識牌信息。

目前，獲取交通標志牌的標志牌信息的操作可以為：通過圖像采集設備對包含交通標志牌的區域進行多次圖像采集，得到多張圖像，通過基于梯度直方圖、紋理特征和基于深度學習的檢測方法，對該多張圖像進行交通標志牌的檢測。其中，可以通過滑窗法來確定該交通標志牌分別在多張圖像的位置，并通過空間前方交會法確定該交通標志牌在三維空間中的三維坐標，同時對該交通標志牌進行圖像識別，從而獲取該交通標志牌的標識信息。

但是，在通過上述方法獲取交通標志牌的標志牌信息時，由于在獲取包括同一交通標志牌的多張圖像的過程中，受到光照和拍攝角度的影響，交通標志牌的成像顏色值差異較大且在該圖像中可能會發生形變，導致對交通標志牌進行檢測時造成影響。另外，通過滑窗法來確定該交通標志牌在圖像中的位置時，計算量大且計算過程復雜，導致獲取交通標志牌的標識信息的效率較低。同時，在對該交通標志牌進行檢測和計算的過程中可能存在誤差，從而導致獲取的三維坐標精度較低，影響后續對交通標志牌的應用。

發明內容

為了解決相關技術的問題，本發明實施例提供了一種標志牌信息獲取方法及裝置。所述技術方案如下：

一方面，提供了一種標志牌信息獲取方法，所述方法包括：

對包含交通標志牌的區域進行激光掃描處理，得到所述交通標志牌的圖像，以及所述交通標志牌的多個激光掃描點和所述多個激光掃描點的點云數據，各個激光掃描點的點云數據用于對所述各個激光掃描點進行描述；

基于所述多個激光掃描點的點云數據，對所述多個激光掃描點進行空間聚類，得到所述交通標志牌的三維點云結構；

基于所述三維點云結構，確定所述交通標志牌的擬合平面方程；

基于所述交通標志牌的圖像、三維點云結構和擬合平面方程，獲取所述交通標志牌的標志牌信息。

另一方面，提供了一種標志牌信息獲取裝置，所述裝置包括：

掃描模塊，用于對包含交通標志牌的區域進行激光掃描處理，得到所述交通標志牌的圖像，以及所述交通標志牌的多個激光掃描點和所述多個激光掃描點的點云數據，各個激光掃描點的點云數據用于對所述各個激光掃描點進行描述；

聚類模塊，用于基于所述多個激光掃描點的點云數據，對所述多個激光掃描點進行空間聚類，得到所述交通標志牌的三維點云結構；

確定模塊，用于基于所述三維點云結構，確定所述交通標志牌的擬合平面方程；

獲取模塊，用于基于所述交通標志牌的圖像、三維點云結構和擬合平面方程，獲取所述交通標志牌的標志牌信息。