[發(fā)明專利]用于無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)獲取方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610821932.1
• 申請日: 2016-09-13
• 公開（公告）號: CN107819799B
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發(fā)明（設計）人: 梁藝冰;劉博聰;陳卓;何瑋;鄧呈亮;馮凱文
• 申請（專利權）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: H04L29/08
• 分類號: H04L29/08
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)獲取方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取無人駕駛車輛的至少一個傳感器中每個傳感器的傳感器信息，所述傳感器信息包括：重要級別、采集周期、單位采集周期內應采集數(shù)據(jù)包數(shù)；

在所述至少一個傳感器中選取重要級別最高的傳感器作為第一傳感器；

根據(jù)傳感器的重要級別，在所述至少一個傳感器中選取不包括所述第一傳感器的至少一個傳感器組成第二傳感器集合；

獲取當前時間窗口的起始時間并執(zhí)行以下數(shù)據(jù)處理步驟：對所述至少一個傳感器中的每個傳感器在所述當前時間窗口的起始時間之后采集的數(shù)據(jù)包執(zhí)行實時獲取和存儲操作；確定是否滿足以下條件組中的任一條件：從所述當前時間窗口的起始時間到當前時間已經(jīng)經(jīng)過了所述第一傳感器的采集周期，所獲取和存儲的所述第一傳感器采集的數(shù)據(jù)包的數(shù)目已經(jīng)達到所述第一傳感器的單位采集周期內應采集數(shù)據(jù)包數(shù)，所獲取和存儲的所述第二傳感器集合中的每個傳感器采集的數(shù)據(jù)包的數(shù)目均已達到該傳感器的單位采集周期內應采集數(shù)據(jù)包數(shù)；

響應于確定滿足所述條件組中的任一條件，則將所述當前時間窗口的起始時間設置為當前時間，并繼續(xù)執(zhí)行所述數(shù)據(jù)處理步驟。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述至少一個傳感器中的每個傳感器在所述當前時間窗口的起始時間之后采集的數(shù)據(jù)包執(zhí)行實時獲取和存儲操作，包括：

實時獲取所述至少一個傳感器中的每個傳感器在所述當前時間窗口的起始時間之后采集的數(shù)據(jù)包并存儲至與所述當前時間窗口對應的緩存地址所指示的緩存中；以及

所述將所述當前時間窗口的起始時間設置為當前時間之后，所述方法還包括：

為所述當前時間窗口設置對應的緩存地址。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)傳感器的重要級別，在所述至少一個傳感器中選取不包括所述第一傳感器的至少一個傳感器組成第二傳感器集合，包括：

對所述至少一個傳感器按照重要級別進行排序，并按照重要級別從高到低的順序在所述至少一個傳感器中選取不包括所述第一傳感器的預定數(shù)目個傳感器組成第二傳感器集合。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)包為帶有時間戳的數(shù)據(jù)包。

5.根據(jù)權利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，所述傳感器的重要級別是根據(jù)傳感器的類型以及傳感器在所述無人駕駛車輛中的位置信息預先設置的。

6.一種用于無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)獲取裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取單元，配置用于獲取無人駕駛車輛的至少一個傳感器中每個傳感器的傳感器信息，所述傳感器信息包括：重要級別、采集周期、單位采集周期內應采集數(shù)據(jù)包數(shù)；

第一選取單元，配置用于在所述至少一個傳感器中選取重要級別最高的傳感器作為第一傳感器；

第二選取單元，配置用于根據(jù)傳感器的重要級別，在所述至少一個傳感器中選取不包括所述第一傳感器的至少一個傳感器組成第二傳感器集合；

第一執(zhí)行單元，配置用于獲取當前時間窗口的起始時間并執(zhí)行以下數(shù)據(jù)處理步驟：對所述至少一個傳感器中的每個傳感器在所述當前時間窗口的起始時間之后采集的數(shù)據(jù)包執(zhí)行實時獲取和存儲操作；確定是否滿足以下條件組中的任一條件：從所述當前時間窗口的起始時間到當前時間已經(jīng)經(jīng)過了所述第一傳感器的采集周期，所獲取和存儲的所述第一傳感器采集的數(shù)據(jù)包的數(shù)目已經(jīng)達到所述第一傳感器的單位采集周期內應采集數(shù)據(jù)包數(shù)，所獲取和存儲的所述第二傳感器集合中的每個傳感器采集的數(shù)據(jù)包的數(shù)目均已達到該傳感器的單位采集周期內應采集數(shù)據(jù)包數(shù)；

第二執(zhí)行單元，配置用于響應于確定滿足所述條件組中的任一條件，則將所述當前時間窗口的起始時間設置為當前時間，并繼續(xù)執(zhí)行所述數(shù)據(jù)處理步驟。

7.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一執(zhí)行單元進一步配置用于：

實時獲取所述至少一個傳感器中的每個傳感器在所述當前時間窗口的起始時間之后采集的數(shù)據(jù)包并存儲至與所述當前時間窗口對應的緩存地址所指示的緩存中；以及

所述第二執(zhí)行單元進一步配置用于：

為所述當前時間窗口設置對應的緩存地址。