[發(fā)明專利]機械學習裝置及方法、校正值計算裝置及馬達驅動裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610821920.9
• 申請日: 2016-09-13
• 公開（公告）號: CN106612088B
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發(fā)明（設計）人: 齊藤總;佐佐木拓;鹿川力
• 申請（專利權）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: H02P21/14
• 分類號: H02P21/14;G05B13/02;G01R31/34
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰

1.一種機械學習裝置，其對三相交流馬達的馬達驅動裝置中基于電流指令以及電流反饋值的電流控制相關聯(lián)的校正值進行學習，其特征在于，所述機械學習裝置包括：

狀態(tài)觀測部，其觀測由以下數(shù)據(jù)構成的狀態(tài)變量：所述馬達驅動裝置進行所述三相交流馬達的驅動控制時，針對所述三相交流馬達的轉子位置指令與所述三相交流馬達的轉子實際位置之間的誤差數(shù)據(jù)、所述馬達驅動裝置內的溫度數(shù)據(jù)、所述三相交流馬達的溫度數(shù)據(jù)、以及所述馬達驅動裝置的各部分電壓數(shù)據(jù)；以及

學習部，其按照由狀態(tài)觀測部觀測到的所述狀態(tài)變量構成的訓練數(shù)據(jù)集來學習用于同時計算以下校正值的函數(shù)：用于對所述電流反饋值中包含的偏移部分進行校正的電流反饋偏移校正值、用于對所述電流反饋值的相間不平衡進行校正的電流反饋相間不平衡校正值、以及用于為了補償因被設于所述馬達驅動裝置內的馬達電力供給用變換器的同一相內的上下各橋臂的開關元件不同時打開的開關死區(qū)引起的電流減少部分而對電流指令進行校正的死區(qū)用電流指令校正值。

2.根據(jù)權利要求1所述的機械學習裝置，其特征在于，

所述各部分電壓包括以下電壓中的至少一個電壓：向所述馬達驅動裝置輸入的交流輸入電壓、設于所述馬達驅動裝置內的對所述交流輸入電壓進行整流的整流器與所述馬達電力供給用變換器之間的直流母線電壓、以及用于驅動被設于所述馬達驅動裝置內的控制裝置的控制電壓。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的機械學習裝置，其特征在于，

所述學習部包括：

回報計算部，其基于針對所述三相交流馬達的轉子位置指令與所述三相交流馬達的轉子實際位置之間的誤差來計算回報；以及

函數(shù)更新部，其基于所述狀態(tài)變量以及所述回報，來更新用于計算所述電流反饋偏移校正值、所述電流反饋相間不平衡校正值以及所述死區(qū)用電流指令校正值的函數(shù)。

4.根據(jù)權利要求3所述的機械學習裝置，其特征在于，

所述回報計算部在針對所述三相交流馬達的轉子位置指令與所述三相交流馬達的轉子實際位置之間的誤差比在當前的所述誤差之前由所述狀態(tài)觀測部觀測到的誤差小時增加回報，大時減少回報。

5.根據(jù)權利要求3所述的機械學習裝置，其特征在于，

所述回報計算部在針對所述三相交流馬達的轉子位置指令與所述三相交流馬達的轉子實際位置之間的誤差在規(guī)定范圍內時增加回報，在所述規(guī)定范圍外時減少回報。

6.根據(jù)權利要求3所述的機械學習裝置，其特征在于，

所述回報計算部基于對針對所述三相交流馬達的轉子位置指令與所述三相交流馬達的轉子實際位置之間的誤差進行快速傅立葉變換而得到的結果來計算回報。

7.根據(jù)權利要求6所述的機械學習裝置，其特征在于，

所述函數(shù)更新部基于所述回報以及進行了快速傅立葉變換后的所述轉子位置指令與所述轉子實際位置之間的誤差來更新用于計算所述電流反饋偏移校正值、所述電流反饋相間不平衡校正值以及所述死區(qū)用電流指令校正值的函數(shù)。

8.根據(jù)權利要求3～7中任一項所述的機械學習裝置，其特征在于，

所述函數(shù)更新部基于所述狀態(tài)變量以及所述回報并按照神經網絡模型來更新用于計算所述電流反饋偏移校正值、所述電流反饋相間不平衡校正值以及所述死區(qū)用電流指令校正值的函數(shù)。

9.根據(jù)權利要求1～8中任一項所述的機械學習裝置，其特征在于，

所述學習部構成為按照對多個馬達驅動裝置取得的所述訓練數(shù)據(jù)集來學習所述電流反饋偏移校正值、所述電流反饋相間不平衡校正值以及所述死區(qū)用電流指令校正值。

10.一種用于馬達驅動裝置中的電流控制的校正值計算裝置，其包括權利要求1～9中任一項所述的機械學習裝置，其特征在于，

所述校正值計算裝置還包括：意圖決定部，其基于所述學習部按照所述訓練數(shù)據(jù)集進行學習而得的結果，響應當前的所述狀態(tài)變量的輸入，決定所述電流反饋偏移校正值、所述電流反饋相間不平衡校正值以及所述死區(qū)用電流指令校正值。