[發明專利]具備經由網絡連接的多個控制裝置的機器人系統

有效

• 申請號: 201610821846.0
• 申請日: 2016-09-13
• 公開（公告）號: CN106607903B
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 稻葉豪
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;王立杰

本發明涉及一種具備經由網絡連接的多個控制裝置的機器人系統。該機器人系統能夠通過一個示教操作盤容易地對多個機器人進行示教。機器人系統具備經由網絡連接的多個機器人控制裝置以及一個示教操作盤。示教操作盤能夠有選擇地與任意一個機器人控制裝置通信。機器人控制裝置在判定為機器人的狀態被切換為示教階段或維護階段時，向示教操作盤通知連接請求。示教操作盤響應來自機器人控制裝置的連接請求而切換通信目的地使得能夠與機器人控制裝置通信。

技術領域

本發明涉及一種具備經由網絡連接的多個控制裝置的機器人系統。

背景技術

在具備多個機器人控制裝置的現有機器人系統中，針對每個機器人控制裝置使用一個示教操作盤。因此，當一個操作員對多個機器人進行示教時，需要根據示教對象的機器人而倒手到要操作的示教操作盤，作業效率低。另外，盡管一個操作員能夠同時操作的示教操作盤是一個，也需要數量與機器人的數量相同的示教操作盤，所以會成為成本增大的要因。

國際公開第2006/096695號公報中公開一種一個示教裝置能夠經由網絡有選擇地與一個或兩個以上的機器人控制裝置連接的機器人系統。但是，根據該關聯技術，操作員需要在選擇示教對象的機器人控制裝置并登錄后進行示教，所以工作效率低。

發明內容

因此，謀求一種能夠通過一個示教操作盤容易地進行針對多個機器人的示教的機器人系統。

根據本發明，提供一種機器人系統，具備：至少2個機器人控制裝置，其分別控制至少2個機器人；網絡，其將上述至少2個機器人控制裝置相互連接；示教操作盤，其構成為，能夠與上述網絡連接，示教上述至少2個機器人的動作；以及通信部，其有選擇地決定上述網絡的通信目的地，使得從上述至少2個機器人控制裝置選擇出的任意一個機器人控制裝置以及上述示教操作盤能夠相互通信，上述至少2個機器人控制裝置具備：階段判定部，其自動判定分別對應的機器人是處于自動運行的自動運行階段、或者處于通過上述示教操作盤示教的示教階段、或者處于執行維護工序的維護階段；以及通知部，其在通過上述階段判定部判定為分別對應的機器人的狀態已被切換為上述示教階段或上述維護階段時，向上述示教盤通知連接請求，上述通信部構成為，響應上述連接請求切換上述通信目的地，使得發送了該連接請求的上述機器人控制裝置與上述示教操作盤能夠相互通信。

在優選的實施方式中，上述機器人系統還具備：切換裝置，其被分別設置在上述至少2個機器人控制裝置上，對用于使所對應的機器人自動運行的自動運行模式、用于使用上述示教操作盤對所對應的機器人進行示教的示教模式進行切換，在選擇了上述示教模式時上述階段判定部判定機器人處于示教階段。

在優選的實施方式中，上述至少2個機器人控制裝置還具備：顯示部，其在該機器人控制裝置或所對應的上述機器人中發生了異常時，在上述示教操作盤顯示上述異常的內容，上述階段判定部判定發生了上述異常的機器人或通過發生了上述異常的機器人控制裝置進行控制的機器人處于維護階段。

在優選的實施方式中，上述至少2個機器人控制裝置還具備：連接判定部，其判定是否已與上述網絡連接，當上述機器人控制裝置與上述網絡從非連接狀態切換為連接狀態時，上述階段判定部判定與該機器人控制裝置對應的機器人處于維護階段。

附圖說明

通過參照附圖所示的本發明的例示實施方式的詳細說明，能夠更加明確這些以及其他發明的目的、特征以及優點。

圖1是表示一個實施方式的機器人系統的結構的圖。

圖2是機器人系統的功能框圖。

圖3是表示通過一個實施方式的機器人系統執行的處理的流程圖。

具體實施方式