[發明專利]導航路徑計算方法及裝置

有效

• 申請號: 201610819416.5
• 申請日: 2016-09-13
• 公開（公告）號: CN107816991B
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 朱偉
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視系統技術有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

1.一種導航路徑計算方法，其特征在于，包括：

獲得針對于目標場景的出發位置和目的位置；

根據所述目標場景對應的預設路網數據，確定所述出發位置所對應的起始路段和所述目的位置所對應的終止路段，其中，所述預設路網數據包括多個路段、多個路網節點以及各個路網節點與路段的相交關系，所述路段為任意兩個路網節點之間的道路部分，所述路網節點包括道路的端點和道路之間的相交點；

根據所述起始路段和終止路段，計算所述出發位置到所述目的位置的導航路徑；

所述根據所述目標場景對應的預設路網數據，確定所述出發位置所對應的起始路段和所述目的位置所對應的終止路段的步驟，包括：

從所述目標場景對應的預設路網數據中，確定與所述出發位置相對應的起始路網節點和與所述目的位置相對應的終止路網節點；

根據所述起始路網節點與路段的相交關系，確定與所述出發位置相對應的起始路段；

根據所述終止路網節點與路段的相交關系，確定與所述目的位置相對應的終止路段；

所述根據所述起始路網節點與路段的相交關系，確定與所述出發位置相對應的起始路段的步驟，包括：

根據所述起始路網節點與路段的相交關系，確定與所述起始路網節點相交的第一路段集合，其中，所述第一路段集合中包括至少一個路段；

按照預定的關于位置點與路段的距離計算方式，計算所述出發位置與所述第一路段集合中各個路段之間的距離；

將最短距離所對應的路段確定為與所述出發位置相對應的起始路段；

所述根據所述終止路網節點與路段的相交關系，確定與所述目的位置相對應的終止路段的步驟，包括：

根據所述終止路網節點與路段的相交關系，確定與所述終止路網節點相交的第二路段集合，其中，所述第二路段集合中包括至少一個路段；

按照預定的關于位置點與路段的距離計算方式，計算所述目的位置與所述第二路段集合中各個路段之間的距離；

將最短距離所對應的路段確定為與所述目的位置相對應的終止路段。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述起始路段和終止路段，計算所述出發位置到所述目的位置的導航路徑的步驟，包括：

計算所述起始路段和所述終止路段之間的第一最短路徑，所述第一最短路徑包括所述起始路段和所述終止路段；

確定所述出發位置在所述起始路段上的第一垂點，以及所述目的位置在所述終止路段上的第二垂點；

基于所述第一垂點和所述第二垂點，對所述第一最短路徑進行截取處理；

將路徑截取處理所得的結果作為所述出發位置到所述目的位置的導航路徑。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一垂點和所述第二垂點，對所述第一最短路徑進行截取處理的步驟，包括：

判斷所述第一垂點是否位于所述第一最短路徑上，如果是，截去所述第一最短路徑中所述第一垂點距第一節點的道路部分，否則，不做針對于所述第一垂點的截取操作，其中，所述第一節點為所述第一最短路徑中未與所述第一最短路徑中其他路段相交的路網節點；

判斷所述第二垂點是否位于所述第一最短路徑上，如果是，截去當前的第一最短路徑中所述第二垂點距第二節點的道路部分，否則，不做針對于所述第二垂點的截取操作，其中，所述第二節點為當前的第一最短路徑中未與當前的第一最短路徑中其他路段相交的路網節點。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述起始路段和終止路段，計算所述出發位置到所述目的位置的導航路徑的步驟，包括：

計算所述起始路網節點到所述終止路網節點之間的第二最短路徑；

基于所述起始路段和所述終止路段分別與所述第二最短路徑之間的位置關系，將所述起始路段、所述終止路段和所述第二最短路徑進行合并處理；

基于合并處理所得的結果，得到所述出發位置到所述目的位置的導航路徑。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于合并處理所得的結果，得到所述出發位置到所述目的位置的導航路徑的步驟，包括：

將合成處理所得的結構確定為所述出發位置到所述目的位置的導航路徑。