[發明專利]車道線偏離報警系統的測試系統和測試方法

有效

• 申請號: 201610817591.0
• 申請日: 2016-09-12
• 公開（公告）號: CN107817018B
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 王連飛;饒楠
• 申請（專利權）人: 上海沃爾沃汽車研發有限公司
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00;G01B11/00;G06T7/80;G07C5/08
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 王麗軍

本發明提供了一種車道線偏離報警系統的測試系統，包括數據采集裝置，數據處理裝置，和使數據采集裝置和數據處理裝置相互通信的交互裝置，數據采集裝置包括：分別安裝在目標車輛的左前輪和右前輪上方的車體上的兩個相機，所述相機用于獲得包括左前輪和右前輪中的相應一個與地面的接觸點以及相應一側的車道線在內的圖像數據；安裝到目標車輛方向盤上的方向盤轉角傳感器和方向盤加速度傳感器；和目標車輛自身配備的車載診斷系統，用于獲得目標車輛的狀態信息，數據處理裝置被配置用于基于所述圖像數據獲得相應車輪與地面接觸點位置、進行車道線識別、計算車道線寬度、以及所述接觸點和車道線之間的垂直距離。

技術領域

本發明涉及一種車道線偏離報警系統的測試系統和測試方法。

背景技術

隨著全球城市化的發展和汽車的大量普及，交通運輸問題越來越受到人們的重視和關注。對大量致命交通事故產生的原因分析后發現：由駕駛員疲勞、疏忽等主觀因素造成的車道線偏離而引起的傷亡事故占據了很大的比例。由此，為駕駛員開發了一種穩定且具有正確預警功能的智能輔助駕駛系統--車道線偏離報警系統(LDW系統)，其通過視覺傳感器獲取前方道路數據，并結合車速等車輛自身行駛狀態和駕駛員設置的預警時間等相關參數，判斷汽車是否存在偏離本行駛車道的趨勢。當存在偏離的潛在趨勢時，則通過圖像顯示、聲音或振動等方式向駕駛員發出車道偏離警告，輔助駕駛員避免或者減少車道偏離事故。

然而，為保證車道偏離報警系統的可靠性，車道偏離報警系統在使用之前需要進行測試和性能評估，以使其能夠在車輛發生偏離時及時、準確向駕駛員發警報以及具有盡可能低的錯報警率。

發明內容

本發明的目的是提供一種能夠更加準確地測試車道偏離報警系統的測試系統，以及使用這種測試系統的測試方法。

為此，根據本發明的一個方面，提供了一種車道線偏離報警系統的測試系統，包括數據采集裝置，數據處理裝置，和使數據采集裝置和數據處理裝置相互通信的交互裝置，其中，所述數據采集裝置包括：分別安裝在目標車輛的左前輪和右前輪上方的車體上的兩個相機，所述相機用于獲得包括左前輪和右前輪中的相應一個與地面的接觸點以及相應一側的車道線在內的圖像數據；安裝到目標車輛方向盤上的方向盤轉角傳感器和方向盤加速度傳感器；和目標車輛自身配備的車載診斷系統，用于獲得目標車輛的狀態信息，所述數據處理裝置被配置用于基于所述圖像數據獲得相應車輪與地面接觸點位置、進行車道線識別、計算車道線寬度、以及所述接觸點和車道線之間的垂直距離。本發明的相機安裝到車輛的車輪上方的車體上，采集的是車輪與地面之間的接觸點與相應一側的車道線的圖像，與現有技術的系統相比較，相機的安裝位置更接近于被測系統的參考點，準確率更高。在本發明的技術方案中，測量的參數除車道線、車輛自身的參數、比如車速和LDW觸發信號、車身側向加速度等車輛的狀態信息外還包括方向盤轉角和加速度信號，進一步提高了測試結果的可靠性。

根據一個實施例，所述車輛狀態信息包括車速、LDW觸發信號和車輛側向加速度中至少一個。

根據一個實施例，所述測試系統包括用于標定所述兩個相機的標定板。特別地，所述標定板可以是微米級高精度定制標定板。本發明的優勢還包括提供了相機鏡頭畸變校正步驟，這克服了在本領域內已知的相機鏡頭畸變帶來的負面影響，消除了相機安裝帶來的相機姿態誤差以及人為安裝誤差。

根據一個實施例，所述測試系統包括用于為所述數據采集裝置供電的電源。根據一個實施例，所述電源是車載電源或外在電源。任何其它形式的電源均可被提供。

根據一個實施例，所述數據處理裝置包括獨立于彼此并且相互通信的第一數據處理裝置和第二數據處理裝置，其中計算車道線偏離報警系統的測試結果在第二數據處理裝置中進行。將消耗資源巨大的數據處理過程與數據采集過程分離開，設置在不同的數據處理裝置上執行，不但提供了數據處理速度，實現了數據的實時處理和實時顯示，而且不影響數據采集過程的進行。