[發明專利]機器人及其動作控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201610817291.2
• 申請日: 2016-09-12
• 公開（公告）號: CN107813306B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 徐州網遞智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳峰誠志合知識產權代理有限公司 44525
• 代理人: 趙愛婷

本發明公開了一種機器人及其動作控制方法和裝置。該機器人動作控制方法包括：在機器人執行第一預設動作時，獲取機器人的動作響應模式，其中，動作響應模式為機器人對控制指令的響應模式；接收控制指令，其中，控制指令為控制機器人執行第二預設動作的指令；以及根據動作響應模式控制機器人執行第二預設動作，其中，機器人的動作響應模式包括第一模式，在第一模式下，機器人在接收到控制指令之后，停止執行第一預設動作，開始執行第二預設動作，通過本發明，解決了機器人在執行動作時響應速度慢的問題。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體而言，涉及一種機器人及其動作控制方法和裝置。

背景技術

隨著人們生活質量提高和機器人技術的發展，人們對智能機器人的需求越來越多，各種功能的機器人應運而生，如掃地機器人，送餐機器人，陪護機器人等。但這些機器人只能提供特定的服務，動作單一、機械，跟人的交互量低，且沒有什么附加功能，無法根據人們的需求及時做出相應的響應。

智能機器人大多功能單一，智能化程度低，能夠處理的外界信號也較少，而且都是偏向于服務型的，在做動作方面一般都是將已經編好的動作做一遍，中間是不能暫停或者暫停后再次啟動動作需要重新做一遍。給人的感覺很死板，無法體現出跟人的交互。如果在機器人動作執行的過程中發出指令，機器人無法立即響應，只能等到當前的動作全部做完才能響應，當動作做完后，距離指令的發出可能已經很長時間，機器人再執行指令可能已經沒有意義了，用戶也等的不耐煩了，因此機器人的響應速度慢，用戶體驗差。

針對相關技術中機器人在執行動作時響應速度慢的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種機器人及其動作控制方法和裝置，以解決機器人在執行動作時響應速度慢的問題。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種機器人動作控制方法，該方法包括：在機器人執行第一預設動作時，獲取機器人的動作響應模式，其中，動作響應模式為機器人對控制指令的響應模式；接收控制指令，其中，控制指令為控制機器人執行第二預設動作的指令；以及根據動作響應模式控制機器人執行第二預設動作，其中，機器人的動作響應模式包括第一模式，在第一模式下，機器人在接收到控制指令之后，停止執行第一預設動作，開始執行第二預設動作。

進一步地，根據動作響應模式控制機器人執行第二預設動作包括：獲取機器人的第一預設動作的序列，其中，第一預設動作的序列為機器人執行的第一預設動作的序列，第一預設動作的序列中至少包括一個動作；判斷機器人的動作在第一預設動作的序列中的執行狀態，其中，執行狀態包括執行開始，執行中和執行完成；如果判斷出機器人的動作在第一預設動作的序列中的執行狀態為執行中，則控制機器人執行第二預設動作；如果判斷出機器人的動作在第一預設動作的序列中的執行狀態為執行開始和執行完成，則不控制機器人執行第二預設動作。

進一步地，判斷機器人的動作在第一預設動作的序列中的執行狀態包括：獲取機器人在第一預設動作的序列中動作執行狀態的標識信息；根據標識信息確定機器人在第一預設動作的序列中的動作執行狀態。

進一步地，動作響應模式還包括第二模式，根據動作響應模式控制機器人執行第二預設動作包括：獲取機器人的第一預設動作的序列，其中，第一預設動作的序列為機器人執行的第一預設動作的序列，第一預設動作的序列中至少包括一個動作；在機器人的第一預設動作的序列中的動作執行完之后，控制機器人執行第二預設動作。

進一步地，機器人包括控制器和傳感器，接收控制指令包括：接收用戶輸入的控制指令；或接收控制器生成的控制指令，其中，控制器根據傳感器采集到的信號生成控制指令。

進一步地，傳感器為用于探測障礙物的傳感器，接收控制器生成的控制指令包括：機器人通過傳感器探測機器人運行路上的障礙物；在傳感器探測到機器人運行路上的障礙物時，控制器生成躲避障礙物的指令；機器人接收躲避障礙物的指令。

進一步地，接收控制指令包括接收語音控制指令。