[發明專利]物體的姿勢計算系統

有效

• 申請號: 201610814842.X
• 申請日: 2016-09-09
• 公開（公告）號: CN106514712B
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 巖竹隆裕;王凱濛;陳文杰
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙)11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種物體的姿勢計算系統，計算一方的物體與另一方的物體的相對姿勢、或者計算所述一方的物體與所述另一方的物體的相對的位置和姿勢，該物體的姿勢計算系統的特征在于，具備：

所述一方的物體和所述另一方的物體，所述一方的物體和所述另一方的物體是包含凸部的物體與包含凹部的物體的組合、且是所述凸部與所述凹部能夠在3個接觸點接觸的物體，并且，所述凹部處的所述3個接觸點位于所述凹部的孔的端部，并且，當將針對所述凸部的、不與包含所述3個接觸點的平面正交的軸作為凸部中心軸時，所述接觸點與所述凸部中心軸的各最短距離為固定值，或者，所述接觸點與所述凸部中心軸的各最短距離基于從所述接觸點對所述凸部中心軸引垂線時的該垂線同所述凸部中心軸的交點與所述凸部中心軸上的所述交點以外的點的距離而確定；

一個以上的驅動部，所述驅動部使所述一方的物體與所述另一方的物體相對地移動，并且，保持所述一方的物體和所述另一方的物體中的至少1個物體來使其移動；

力測量部，其測量作用于所述一方的物體與所述另一方的物體之間的力；以及

物體姿勢計算部，其通過所述驅動部使所述一方的物體與所述另一方的物體相對地移動來使所述一方的物體與所述另一方的物體接觸，基于所述一方的物體與所述另一方的物體以所述3個接觸點接觸時由所述力測量部測量出的力以及所述最短距離，來計算所述一方的物體與所述另一方的物體的相對姿勢、或者計算所述一方的物體與所述另一方的物體的相對的位置和姿勢。

2.根據權利要求1所述的物體的姿勢計算系統，其特征在于，

所述一方的物體包含2個以上的所述凸部或所述凹部，或者，

所述另一方的物體包含2個以上的所述凸部或所述凹部。

3.根據權利要求1所述的物體的姿勢計算系統，其特征在于，

所述一方的物體或者所述另一方的物體所包含的所述凸部和所述凹部中的至少1個物體是能夠相對于包含所述至少1個物體的所述一方的物體或者所述另一方的物體拆裝的物體。

4.根據權利要求1～3中的任一項所述的物體的姿勢計算系統，其特征在于，

在使所述一方的物體與所述另一方的物體以所述3個接觸點接觸之前，以使所述一方的物體與所述另一方的物體的相對的位置和姿勢變為規定的位置和姿勢的范圍內的方式，預先使所述一方的物體與另一方的物體移動到相對的大致位置和大致姿勢。

5.根據權利要求1～3中的任一項所述的物體的姿勢計算系統，其特征在于，

所述力測量部還測量作用于所述驅動部或者所述一方的物體或者所述另一方的物體的力，

在使所述一方的物體與所述另一方的物體以所述3個接觸點接觸之前，基于由所述力測量部測量出的力，以使所述一方的物體與所述另一方的物體的相對的位置和姿勢變為規定的位置和姿勢的范圍內的方式，預先使所述一方的物體與另一方的物體移動到相對的大致位置和大致姿勢。

6.根據權利要求1～3中的任一項所述的物體的姿勢計算系統，其特征在于，

所述物體的姿勢計算系統還具備物體檢測部，該物體檢測部能夠在規定的范圍以內檢測所述一方的物體或者所述另一方的物體的位置和姿勢中的至少一方，

在使所述一方的物體與所述另一方的物體以所述3個接觸點接觸之前，基于所述物體檢測部的檢測結果，以使所述一方的物體與所述另一方的物體的相對的位置和姿勢變為規定的位置和姿勢的范圍內的方式，預先使所述一方的物體與另一方的物體移動到相對的大致位置和大致姿勢。

7.根據權利要求1～3中的任一項所述的物體的姿勢計算系統，其特征在于，

所述物體的姿勢計算系統還具備空間位置指定部，該空間位置指定部由指定空間內的位置或者位置和姿勢的裝置以及識別所指定的所述位置或者位置和姿勢的裝置構成，

在使所述一方的物體與所述另一方的物體以所述3個接觸點接觸之前，基于由所述空間位置指定部指定的位置或者位置和姿勢，以使所述一方的物體與所述另一方的物體的相對的位置和姿勢變為規定的位置和姿勢的范圍內的方式，預先使所述一方的物體與另一方的物體移動到相對的大致位置和大致姿勢。