[發(fā)明專利]一種飛行器的飛行控制方法和飛行控制裝置

有效

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• 申請日: 2016-09-09
• 公開（公告）號: CN106168807B
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發(fā)明（設計）人: 周大軍;申俊峰;王斌;魏學峰
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙)44285
• 代理人: 王仲凱

1.一種飛行器的飛行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取移動終端下發(fā)的第一飛行控制指令和飛行參數，所述第一飛行控制指令包括：控制第一飛行器進入人工智能自動飛行模式，所述飛行參數包括：預置的飛行高度；

根據所述第一飛行控制指令控制所述第一飛行器啟動所述人工智能自動飛行模式，并根據所述飛行參數控制所述第一飛行器飛行至所述預置的飛行高度后進行懸停狀態(tài)；

判斷在所述第一飛行器的周邊范圍內是否出現目標飛行器，并根據對所述第一飛行器的周邊范圍是否出現目標飛行器進行判斷后得到的當前判斷結果調整所述第一飛行器的飛行姿態(tài)；

所述根據對所述第一飛行器的周邊范圍是否出現目標飛行器進行判斷后得到的當前判斷結果調整所述第一飛行器的飛行姿態(tài)，包括：

根據當前判斷結果確定在所述第一飛行器的后方環(huán)境中發(fā)現所述目標飛行器，然后獲取所述目標飛行器的飛行方向；

若所述目標飛行器從所述第一飛行器的左方向飛向所述第一飛行器，則控制所述第一飛行器向右方向飛行，并改變所述第一飛行器的飛行高度；

若所述目標飛行器從所述第一飛行器的右方向飛向所述第一飛行器，則控制所述第一飛行器向左方向飛行，并改變所述第一飛行器的飛行高度；

若所述目標飛行器向所述第一飛行器的前方向飛向所述第一飛行器，則控制所述第一飛行器向前方向飛行，或向右方向飛行，或向左方向飛行，并改變所述第一飛行器的飛行高度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷在所述第一飛行器的周邊范圍內是否出現目標飛行器，包括：

采集所述第一飛行器處于所述懸停狀態(tài)時的周邊環(huán)境圖像；

根據所述周邊環(huán)境圖像判斷在所述第一飛行器的周邊范圍內是否出現目標飛行器。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集所述第一飛行器處于所述懸停狀態(tài)時的周邊環(huán)境圖像，包括：

按照所述第一飛行器的攝像頭的當前視角方向采集所述第一飛行器處于所述懸停狀態(tài)時的前方環(huán)境圖像，然后調整所述第一飛行器的攝像頭視角方向，從而采集到所述第一飛行器處于懸停狀態(tài)時的后方環(huán)境圖像、左方環(huán)境圖像和右方環(huán)境圖像。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據對所述第一飛行器的周邊范圍是否出現目標飛行器進行判斷后得到的當前判斷結果調整所述第一飛行器的飛行姿態(tài)，還包括：

根據當前判斷結果確定在所述第一飛行器的后方環(huán)境中沒有發(fā)現所述目標飛行器；

獲取在當前判斷結果之前的歷史判斷結果中所述第一飛行器的后方環(huán)境中是否發(fā)現所述目標飛行器；

若根據所述歷史判斷結果確定在所述第一飛行器的后方環(huán)境中發(fā)現所述目標飛行器，則根據所述歷史判斷結果對所述第一飛行器的飛行姿態(tài)調整方式調整所述第一飛行器的飛行姿態(tài)；

若根據所述歷史判斷結果確定在所述第一飛行器的后方環(huán)境中沒有發(fā)現所述目標飛行器，則控制所述第一飛行器向前方向飛行，或向右方向飛行，或向左方向飛行。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行參數還包括：預置的飛行邊界，所述飛行邊界包括如下信息中的至少一種：最大飛行距離、最高飛行高度和最低飛行高度；

所述根據對所述第一飛行器的周邊范圍是否出現目標飛行器進行判斷后得到的當前判斷結果調整所述第一飛行器的飛行姿態(tài)之后，所述方法還包括：

判斷所述第一飛行器按照當前飛行姿態(tài)飛行時到達的飛行位置是否達到所述飛行邊界；

若所述第一飛行器達到所述飛行邊界，調整所述第一飛行器的飛行姿態(tài)使所述第一飛行器返回所述飛行邊界內。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述調整所述第一飛行器的飛行姿態(tài)使所述第一飛行器返回所述飛行邊界內，包括：

控制所述第一飛行器向上方向飛行并向后方向飛行，或者向下方向飛行并向后方向飛行，或者向上方向飛行并向右方向飛行，或者向下方向飛行并向右方向飛行，或者向上方向飛行并向左方向飛行，或者向下方向飛行并向左方向飛行；

判斷所述第一飛行器向上方向飛行是否達到所述最高飛行高度，若是，控制所述第一飛行器向下飛行；

判斷所述第一飛行器向下方向飛行是否達到所述最低飛行高度，若是，控制所述第一飛行器向上飛行。