[發明專利]一種板件裝箱方法及裝置

在審

• 申請號: 201610814304.0
• 申請日: 2016-09-09
• 公開（公告）號: CN107804511A
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發明（設計）人: 古惠南;張少偉;謝衛林;李亞標;馬朋超;張圣明;胡奎
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團乘用車有限公司
• 主分類號: B65B35/16
• 分類號: B65B35/16;B65B57/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司44202
• 代理人: 麥小嬋,郝傳鑫

1.一種板件裝箱方法，其特征在于，包括：

獲取正在傳送的板件的采集圖像；

從所述采集圖像中識別出所述板件的姿態信息；

根據所述板件的姿態信息向第一機器人發送操控指令，使所述第一機器人根據所述操控指令與所述板件同步運動，并抓取所述板件放入臺車內進行裝箱。

2.如權利要求1所述的板件裝箱方法，其特征在于，所述獲取正在傳送的板件的采集圖像，具體包括：

在檢測到板件傳送至視覺搜索區域時，拍攝并獲取正在傳送的所述板件的采集圖像。

3.如權利要求1所述的板件裝箱方法，其特征在于，所述從所述采集圖像中識別出所述板件的姿態信息，具體包括：

根據預設的特征點從所述采集圖像中識別出視覺特征點；

根據所述視覺特征點所處的位置識別出所述板件的姿態信息。

4.如權利要求1所述的板件裝箱方法，其特征在于，所述根據所述板件的姿態信息向第一機器人發送操控指令，使所述第一機器人根據所述操控指令與所述板件同步運動，并抓取所述板件放入臺車內進行裝箱，具體包括：

根據所述板件的姿態信息向第一機器人發送操控指令，使所述第一機器人根據所述操控指令與所述板件同步運動，并調整其端拾器的姿態與所述板件的姿態相一致，以控制所述端拾器通過真空吸附形式抓取所述板件，并根據預設的運行軌跡將抓取的所述板件放入臺車內進行裝箱。

5.如權利要求1所述的板件裝箱方法，其特征在于，在所述獲取正在傳送的板件的采集圖像之前，還包括：

在每個板件傳送至檢查區域時，對所述每個板件的面品進行人工檢查，并繼續傳送檢查合格的板件以進行圖像采集。

6.如權利要求1至5任一項所述的板件裝箱方法，其特征在于，所述板件裝箱方法還包括：

在檢測到所述第一機器人抓取的板件的數量達到預設的臺車收容數量時，控制第二機器人開始裝箱操作，并停止所述第一機器人的裝箱操作。

7.一種板件裝箱裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取正在傳送的板件的采集圖像；

姿態信息識別模塊，用于從所述采集圖像中識別出所述板件的姿態信息；以及，

裝箱模塊，用于根據所述板件的姿態信息向第一機器人發送操控指令，使所述第一機器人根據所述操控指令與所述板件同步運動，并抓取所述板件放入臺車內進行裝箱。

8.如權利要求7所述的板件裝箱裝置，其特征在于，所述圖像獲取模塊具體用于在檢測到板件傳送至視覺搜索區域時，拍攝并獲取正在傳送的所述板件的采集圖像。

9.如權利要求7所述的板件裝箱裝置，其特征在于，所述姿態信息識別模塊具體包括：

特征點識別單元，用于根據預設的特征點從所述采集圖像中識別出視覺特征點；以及，

姿態信息識別單元，用于根據所述視覺特征點所處的位置識別出所述板件的姿態信息。

10.如權利要求7所述的板件裝箱裝置，其特征在于，所述裝箱模塊具體用于根據所述板件的姿態信息向第一機器人發送操控指令，使所述第一機器人根據所述操控指令與所述板件同步運動，并調整其端拾器的姿態與所述板件的姿態相一致，以控制所述端拾器通過真空吸附形式抓取所述板件，并根據預設的運行軌跡將抓取的所述板件放入臺車內進行裝箱。

11.如權利要求7所述的板件裝箱裝置，其特征在于，所述板件裝箱裝置還包括：

檢查模塊，用于在每個板件傳送至檢查區域時，對所述每個板件的面品進行人工檢查，并繼續傳送檢查合格的板件以進行圖像采集。

12.如權利要求7至11任一項所述的板件裝箱裝置，其特征在于，所述板件裝箱裝置還包括：

裝箱操作控制模塊，用于在檢測到所述第一機器人抓取的板件的數量達到預設的臺車收容數量時，控制第二機器人開始裝箱操作，并停止所述第一機器人的裝箱操作。