[發(fā)明專利]陡坡緩降系統(tǒng)及其控制方法

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• 申請日: 2016-09-09
• 公開（公告）號: CN107813805A
• 公開（公告）日: 2018-03-20
• 發(fā)明（設計）人: 凌和平;孟繁亮;石明川;熊焱飛;陳偉強
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755;B60T8/32;B60T8/72;B60L15/36;B60W30/18
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙)11201
• 代理人: 黃德海

技術領域

本發(fā)明涉及車輛技術領域，尤其涉及一種陡坡緩降系統(tǒng)以及該陡坡緩降系統(tǒng)的控制方法。

背景技術

相關技術中，一些陡坡緩降系統(tǒng)是在ABS(antilock brake system-制動防抱死系統(tǒng))的基礎上發(fā)展起來的，但是液壓制動系統(tǒng)具有效率低、響應慢、成本高等缺點，而且陡坡緩降系統(tǒng)要求液壓泵反復的施壓制動，這樣勢必會造成能量的損失。

發(fā)明內容

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發(fā)明提出一種陡坡緩降系統(tǒng)，該陡坡緩降系統(tǒng)可以使得車輛直線勻速下坡，而且電機可以快速精確制動車輪。

本發(fā)明進一步地提出了一種陡坡緩降系統(tǒng)的控制方法。

根據(jù)本發(fā)明的陡坡緩降系統(tǒng)，包括：多個車輪；多個輪速傳感器，所述多個輪速傳感器與所述多個車輪相對應；多個電機，所述多個電機與所述多個車輪相對應且選擇性地驅動和制動所述車輪；多個電機控制器，所述多個電機控制器分別與所述多個電機相連；多個旋變傳感器，所述多個旋變傳感器與所述多個電機相對應；整車控制器，所述整車控制器分別與所述多個輪速傳感器、所述多個電機控制器和所述多個旋變傳感器相連。

根據(jù)本發(fā)明的陡坡緩降系統(tǒng)，整車控制器可以根據(jù)輪速傳感器所檢測的車輪速度和旋變傳感器所檢測的電機轉速來判斷車輛的實際下坡速度，從而可以使得電機根據(jù)車輛的實際下坡狀況來控制車輪的速度，進而可以使得車輛下坡速度緩慢且均勻，可以提高車輛在下坡過程中的行駛平順性。而且電機制動快速且精準。

另外，根據(jù)本發(fā)明的陡坡緩降系統(tǒng)還可以具有以下附加技術特征：

在本發(fā)明的一些示例中，車輛預定速度為V0，當所述車輛的實際下坡速度V1＜V0時，所述電機驅動所述車輪轉動直至V1＝V0；當所述車輛的實際下坡速度V1＞V0時，所述電機制動所述車輪直至V1＝V0。

在本發(fā)明的一些示例中，所述陡坡緩降系統(tǒng)還包括：液壓制動系統(tǒng)，所述液壓制動系統(tǒng)與所述整車控制器相連且適于在車輛維持預定速度V0所需的總制動力矩大于所述電機最大制動力矩時制動所述多個車輪。

在本發(fā)明的一些示例中，所述陡坡緩降系統(tǒng)還包括：動力電池，所述動力電池與所述電機控制器相連，所述多個電機分別為電動發(fā)電機。

在本發(fā)明的一些示例中，所述多個電機分別為輪邊電機。

在本發(fā)明的一些示例中，所述多個電機的電機軸上連接有變速器。

在本發(fā)明的一些示例中，所述陡坡緩降系統(tǒng)還包括：方向盤轉角傳感器和偏航率傳感器，所述方向盤轉角傳感器和所述偏航率傳感器分別與所述整車控制器相連，所述整車控制器根據(jù)所述方向盤轉角傳感器和所述偏航率傳感器的檢測結果選擇性地控制所述多個電機控制器對所述多個電機的扭矩分配，從而進行校正橫擺力矩控制。

在本發(fā)明的一些示例中，所述整車控制器計算出的橫擺角速度與由所述偏航率傳感器測得的橫擺角速度之間的差速為ΔΨ，車輛的質心側偏角為Δβ，所述陡坡緩降系統(tǒng)設定有預定橫擺角速度差值門限值Ψ和質心側偏角門限值β，在所述方向盤轉角傳感器檢測駕駛員未操縱方向盤，且ΔΨ＞Ψ或Δβ＞β時，所述電機控制器對所述多個電機的扭矩進行分配，從而進行校正橫擺力矩控制。

在本發(fā)明的一些示例中，所述陡坡緩降系統(tǒng)還包括：液壓制動系統(tǒng)，所述液壓制動系統(tǒng)與所述整車制動器相連，所述整車控制器適于在所述多個電機產生的橫擺力矩小于車輛所需的校正橫擺力矩時控制所述液壓制動系統(tǒng)制動所述多個車輪。

在本發(fā)明的一些示例中，車輛的駕駛艙內設置有陡坡緩降控制按鈕，所述陡坡緩降控制按鈕與所述整車控制器相連。

根據(jù)本發(fā)明的陡坡緩降系統(tǒng)的控制方法，所述陡坡緩降系統(tǒng)為上述的陡坡緩降系統(tǒng)，所述控制方法包括以下步驟：所述整車控制器采集所述輪速傳感器和所述旋變傳感器的信息得到所述車輛的速度V1和所述電機的轉速；判斷所述車輛的速度V1和預定速度V0之間的關系，當所述車輛的實際下坡速度V1＜V0時，所述電機驅動所述車輪轉動直至V1＝V0，當所述車輛的實際下坡速度V1＞V0時，所述電機制動所述車輪直至V1＝V0。

根據(jù)本發(fā)明的陡坡緩降系統(tǒng)的控制方法，整車控制器可以根據(jù)輪速傳感器所檢測的車輪速度和旋變傳感器所檢測的電機轉速來判斷車輛的實際下坡速度，從而可以使得電機根據(jù)車輛的實際下坡狀況來控制車輪的速度，進而可以使得車輛下坡速度緩慢且均勻，可以提高車輛在下坡過程中的行駛平順性。而且電機制動快速且精準。

另外，根據(jù)本發(fā)明的陡坡緩降系統(tǒng)的控制方法還可以具有以下附加技術特征：