[發明專利]車輛的自動駕駛控制裝置

有效

• 申請號: 201610801709.0
• 申請日: 2016-09-05
• 公開（公告）號: CN106515710B
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發明（設計）人: 松野浩二;堀口陽宣
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B60W10/06
• 分類號: B60W10/06;B60W10/184;B60W10/20;B60W10/30;B60W40/04;B60W40/105;B60W40/10;B60W40/076;B60W40/068;B60W40/00;B60W30/02
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司11286
• 代理人: 金玉蘭,王穎

1.一種車輛的自動駕駛控制裝置，其特征在于，在檢測本車輛所行駛的行駛環境信息和本車輛的行駛信息，并以按規定設定的自動駕駛要求驅動轉矩為目標轉矩執行自動駕駛控制的車輛的自動駕駛控制裝置中，具備：

牽引力控制要求驅動轉矩設定單元，其在預先設定的牽引力控制的運行條件成立時，將牽引力控制要求驅動轉矩作為目標轉矩進行設定，使驅動轉矩降低而抑制驅動輪的滑移；

自動駕駛要求驅動轉矩降低單元，其在所述牽引力控制運行時，以預先設定的降低量使所述自動駕駛要求驅動轉矩逐漸降低；

轉矩比較單元，其將所述牽引力控制要求驅動轉矩設定單元所設定的所述牽引力控制要求驅動轉矩和通過所述自動駕駛要求驅動轉矩降低單元降低了的自動駕駛要求驅動轉矩進行比較；

自動駕駛要求驅動轉矩設定單元，其在根據所述轉矩比較單元的比較所述牽引力控制要求驅動轉矩大于所述降低了的自動駕駛要求驅動轉矩的情況下，結束所述牽引力控制，并將所述降低了的所述自動駕駛要求驅動轉矩作為所述自動駕駛控制的自動駕駛要求驅動轉矩進行重新設定。

2.根據權利要求1所述的車輛的自動駕駛控制裝置，其特征在于，

所述自動駕駛要求驅動轉矩降低單元根據所述牽引力控制要求驅動轉矩設定單元所設定的所述牽引力控制要求驅動轉矩與通過所述自動駕駛要求驅動轉矩降低單元降低了的自動駕駛要求驅動轉矩的差值來設定所述降低量。

3.根據權利要求1或2所述的車輛的自動駕駛控制裝置，其特征在于，

在所述重新設定的自動駕駛要求驅動轉矩為預先設定的閾值以上，且所述重新設定的自動駕駛要求驅動轉矩為基準值以上的情況下，所述自動駕駛要求驅動轉矩設定單元將所述重新設定的自動駕駛要求驅動轉矩作為所述自動駕駛控制的所述自動駕駛要求驅動轉矩進行設定而繼續自動駕駛，其中，以比所述牽引力控制運行前的所述自動駕駛要求驅動轉矩小預先設定的值而得的值作為所述基準值。

4.根據權利要求1或2所述的車輛的自動駕駛控制裝置，其特征在于，

在所述重新設定的自動駕駛要求驅動轉矩小于預先設定的閾值的情況下，或者在所述重新設定的自動駕駛要求驅動轉矩小于基準值的情況下，所述自動駕駛要求驅動轉矩設定單元以預先設定的增加量使所述重新設定的自動駕駛要求驅動轉矩增加，其中，以比所述牽引力控制運行前的所述自動駕駛要求驅動轉矩小預先設定的值而得的值作為所述基準值。

5.根據權利要求3所述的車輛的自動駕駛控制裝置，其特征在于，

在所述重新設定的自動駕駛要求驅動轉矩小于預先設定的閾值的情況下，或者在所述重新設定的自動駕駛要求驅動轉矩小于基準值的情況下，所述自動駕駛要求驅動轉矩設定單元以預先設定的增加量使所述重新設定的自動駕駛要求驅動轉矩增加，其中，以比所述牽引力控制運行前的所述自動駕駛要求驅動轉矩小預先設定的值而得的值作為所述基準值。

6.根據權利要求4所述的車輛的自動駕駛控制裝置，其特征在于，

所述自動駕駛要求驅動轉矩設定單元使所述重新設定的自動駕駛要求驅動轉矩增加的增加量設定為能夠根據路面摩擦系數變化。

7.根據權利要求5所述的車輛的自動駕駛控制裝置，其特征在于，

所述自動駕駛要求驅動轉矩設定單元使所述重新設定的自動駕駛要求驅動轉矩增加的增加量設定為能夠根據路面摩擦系數變化。