[發(fā)明專(zhuān)利]一種云臺(tái)及其控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610799690.0
• 申請(qǐng)日: 2016-08-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107783558A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 甄建聚
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D3/12
• 分類(lèi)號(hào): G05D3/12
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11291
• 代理人: 黃志華

1.一種云臺(tái)，其特征在于，包括：控制器、電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、剎車(chē)部件和剎車(chē)驅(qū)動(dòng)模塊；

所述控制器分別與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和所述剎車(chē)驅(qū)動(dòng)模塊連接；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與所述電機(jī)電連接；所述剎車(chē)驅(qū)動(dòng)模塊與所述剎車(chē)部件連接；

所述剎車(chē)部件包括：剎車(chē)線(xiàn)圈和制動(dòng)結(jié)構(gòu)；所述剎車(chē)線(xiàn)圈與所述制動(dòng)結(jié)構(gòu)電連接；

所述剎車(chē)驅(qū)動(dòng)模塊與所述剎車(chē)線(xiàn)圈連接；

所述控制器，用于在所述云臺(tái)保持靜止超過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，控制所述剎車(chē)驅(qū)動(dòng)模塊使所述剎車(chē)線(xiàn)圈處于斷電狀態(tài)，使所述制動(dòng)結(jié)構(gòu)對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)后，控制所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊關(guān)閉所述電機(jī)，實(shí)現(xiàn)所述云臺(tái)的鎖止；在所述云臺(tái)進(jìn)行解鎖時(shí)，控制所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊向所述電機(jī)輸出恒定電流后，控制所述剎車(chē)驅(qū)動(dòng)模塊使所述剎車(chē)線(xiàn)圈處于通電狀態(tài)，使所述制動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述電機(jī)分離，使所述云臺(tái)解鎖，控制所述云臺(tái)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的云臺(tái)，其特征在于，還包括：用于檢測(cè)所述剎車(chē)線(xiàn)圈所在回路中的電流信號(hào)的電流檢測(cè)電路；

所述控制器分別與所述電流檢測(cè)電路和所述剎車(chē)驅(qū)動(dòng)模塊連接；

所述控制器，用于控制所述剎車(chē)驅(qū)動(dòng)模塊使所述剎車(chē)線(xiàn)圈通電或斷電后，接收所述電流檢測(cè)電路檢測(cè)到的檢測(cè)信號(hào)，并根據(jù)接收到的所述檢測(cè)信號(hào)確定所述剎車(chē)線(xiàn)圈是否異常。

3.如權(quán)利要求2所述的云臺(tái)，其特征在于，還包括：信號(hào)調(diào)理電路，所述信號(hào)調(diào)理電路分別連接所述電流檢測(cè)電路與所述控制器；

所述信號(hào)調(diào)理電路，用于對(duì)所述檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行濾波處理。

4.一種基于權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的云臺(tái)的控制方法，其特征在于，包括：

在所述云臺(tái)保持靜止超過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，控制器向剎車(chē)驅(qū)動(dòng)模塊輸出斷開(kāi)控制信號(hào)，使所述剎車(chē)驅(qū)動(dòng)模塊控制所述剎車(chē)線(xiàn)圈處于斷電狀態(tài)；

制動(dòng)結(jié)構(gòu)在所述剎車(chē)線(xiàn)圈處于斷電狀態(tài)時(shí)，對(duì)電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)；

所述控制器向電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊輸出關(guān)閉控制信號(hào)，使所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制電機(jī)關(guān)閉，控制所述云臺(tái)保持靜止，實(shí)現(xiàn)所述云臺(tái)的鎖止。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述云臺(tái)包括電流檢測(cè)電路時(shí)，在所述控制器向剎車(chē)驅(qū)動(dòng)模塊輸出斷開(kāi)控制信號(hào)，使所述剎車(chē)驅(qū)動(dòng)模塊控制所述剎車(chē)線(xiàn)圈處于斷電狀態(tài)之后，還包括：

所述電流檢測(cè)電路檢測(cè)剎車(chē)線(xiàn)圈所在回路中的電流信號(hào)，并將該電流信號(hào)作為第一檢測(cè)信號(hào)向所述控制器輸出；

所述控制器根據(jù)接收到的所述第一檢測(cè)信號(hào)確定所述剎車(chē)線(xiàn)圈是否異常；

所述控制器向電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊輸出關(guān)閉控制信號(hào)，使所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制電機(jī)關(guān)閉，控制所述云臺(tái)保持靜止，實(shí)現(xiàn)所述云臺(tái)的鎖止，包括：

所述控制器在確定所述剎車(chē)線(xiàn)圈未發(fā)生異常時(shí)，向電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊輸出關(guān)閉控制信號(hào)，使所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制電機(jī)關(guān)閉，控制所述云臺(tái)保持靜止，實(shí)現(xiàn)所述云臺(tái)的鎖止。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述云臺(tái)包括信號(hào)調(diào)理電路時(shí)，所述電流檢測(cè)電路檢測(cè)所述剎車(chē)線(xiàn)圈所在回路中的電流信號(hào)，并將該電流信號(hào)作為第一檢測(cè)信號(hào)向所述控制器輸出，包括：

所述電流檢測(cè)電路檢測(cè)所述剎車(chē)線(xiàn)圈所在回路中的電流信號(hào)，并將該電流信號(hào)作為第一檢測(cè)信號(hào)向信號(hào)調(diào)理電路輸出；

所述信號(hào)調(diào)理電路對(duì)所述第一檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行濾波處理后向所述控制器輸出；

所述控制器根據(jù)接收到的所述第一檢測(cè)信號(hào)確定所述剎車(chē)線(xiàn)圈是否異常，包括：

所述控制器根據(jù)接收到的經(jīng)過(guò)濾波處理后的第一檢測(cè)信號(hào)，確定所述剎車(chē)線(xiàn)圈是否異常。

7.如權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，還包括：

所述控制器在確定所述剎車(chē)線(xiàn)圈發(fā)生異常時(shí)，控制所述云臺(tái)處保持解鎖狀態(tài)。

8.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

在對(duì)所述云臺(tái)進(jìn)行解鎖時(shí)，所述控制器向所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊輸出打開(kāi)控制信號(hào)，使所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊向所述電機(jī)輸出恒定電流；

所述控制器向所述剎車(chē)驅(qū)動(dòng)模塊輸出閉合控制信號(hào)，使所述剎車(chē)驅(qū)動(dòng)模塊控制所述剎車(chē)線(xiàn)圈處于通電狀態(tài)；

所述制動(dòng)結(jié)構(gòu)在所述剎車(chē)線(xiàn)圈處理通電狀態(tài)時(shí)，與所述電機(jī)分離；

所述控制器對(duì)所述云臺(tái)進(jìn)行解鎖，控制所述云臺(tái)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。