[發(fā)明專利]一種非接觸式線路檢測系統(tǒng)慣導(dǎo)與激光測距儀自標(biāo)定方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610797764.7 | 申請日： | 2016-08-31 |
| 公開（公告）號： | CN107782335B | 公開（公告）日： | 2021-07-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 鄧?yán)^權(quán);郭玉勝;王海軍;艾贏濤;馬小艷;莫明崗 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京自動化控制設(shè)備研究所 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 核工業(yè)專利中心 11007 | 代理人： | 張檑 |
| 地址： | 100074 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 接觸 線路 檢測 系統(tǒng) 激光 測距儀 標(biāo)定 方法 | ||
1.一種非接觸式線路檢測系統(tǒng)慣導(dǎo)與激光測距儀自標(biāo)定方法，其特征在于：包括以下步驟：
步驟1，定義坐標(biāo)系
慣導(dǎo)載體坐標(biāo)系(b)——Oxbybzb
慣導(dǎo)載體坐標(biāo)系選取前上右坐標(biāo)系，原點為慣導(dǎo)系統(tǒng)中心，滾動軸xb沿載體縱向向前，航向軸yb垂直于載體縱向指上，俯仰軸zb垂直于載體縱向指右；
激光測距儀儀器坐標(biāo)系(m)——Oxmymzm
激光儀器坐標(biāo)系原點為初次試驗前，人工標(biāo)定的鋼軌附近任意空間的一點，ym軸從坐標(biāo)原點指向激光測距儀，zm軸垂直于ym軸指向鋼軌內(nèi)側(cè)，xm軸垂直于ym、zm所成平面沿鋼軌縱向向前；
導(dǎo)航坐標(biāo)系(n)──Oxnynzn
選取北天東地理坐標(biāo)系為導(dǎo)航坐標(biāo)系，原點與慣導(dǎo)載體坐標(biāo)系原點重合，xn軸指向北向，yn軸沿垂直方向指向天向，zn軸指向東向；
步驟2、激光測距儀儀器坐標(biāo)系到慣導(dǎo)載體坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換角度的標(biāo)定
激光儀器坐標(biāo)系到慣導(dǎo)載體坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣通過下式計算：
其中，A為激光儀器坐標(biāo)系到慣導(dǎo)載體坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換角度，
A＝γ1-γ
y'、z'分別為鋼軌上某特征點在激光測距儀儀器坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，通過激光測距儀的輸出計算得到，γ為慣導(dǎo)系統(tǒng)輸出的滾動角；
步驟3、激光測距儀儀器坐標(biāo)系原點到慣導(dǎo)載體坐標(biāo)系原點距離的標(biāo)定，激光儀器坐標(biāo)系的原點到慣導(dǎo)載體坐標(biāo)系原點的距離L通過下式計算：
其中，y0為慣導(dǎo)載體坐標(biāo)系原點到鋼軌軌頂點的垂向距離，z0為慣導(dǎo)載體坐標(biāo)系原點到軌距點的橫向距離，y0和z0在慣導(dǎo)系統(tǒng)安裝時已知；yb'為軌頂點在激光儀器坐標(biāo)系下的坐標(biāo)y'轉(zhuǎn)換到慣導(dǎo)載體坐標(biāo)系后，在yb軸上的坐標(biāo)，也即慣導(dǎo)載體坐標(biāo)系下軌頂點相對于激光坐標(biāo)原點的垂向距離；zb'為軌距點在激光儀器坐標(biāo)系下的坐標(biāo)z'轉(zhuǎn)換到慣導(dǎo)載體坐標(biāo)系后，在zb軸上的坐標(biāo)，也即慣導(dǎo)載體坐標(biāo)系下軌距點相對于激光坐標(biāo)原點的橫向距離。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于北京自動化控制設(shè)備研究所，未經(jīng)北京自動化控制設(shè)備研究所許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201610797764.7/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
