[發明專利]清潔機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 201610794100.5
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN107788913A
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 彭中美;岳鵬飛;吳永東
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;B25J11/00
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司11290
• 代理人: 姚垚,曹正建

1.一種清潔機器人，包括機器人主體(100)，機器人主體底部設有可拆卸的清潔組件，其特征在于，所述機器人主體上還設有傳感單元和控制單元，所述傳感單元包括清潔組件傳感器(101)和地面介質傳感器(102)，所述控制單元根據清潔組件傳感器和地面介質傳感器的檢測信號，控制清潔機器人執行相應運行模式。

2.如權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述運行模式包含避讓行走模式，控制單元判斷地面介質傳感器(102)發送的檢測信號為地毯信號，同時控制單元判斷清潔組件傳感器(101)發送的檢測信號為抹布信號時，控制單元控制清潔機器人進入避讓行走模式。

3.如權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述運行模式包含拖地行走模式，控制單元判斷地面介質傳感器(102)發送的檢測信號為地板信號，同時判斷清潔組件傳感器(101)發送的檢測信號為抹布信號時，控制單元控制清潔機器人進入拖地行走模式。

4.如權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述運行模式包含地毯清潔模式，控制單元判斷地面介質傳感器(102)發送的檢測信號為地毯信號，同時清潔組件傳感器(101)發送的檢測信號無抹布信號時，控制單元控制清潔機器人進入地毯清潔模式。

5.如權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述傳感單元還包括環境傳感器，所述環境傳感器用于識別清潔機器人工作周邊的區域地形和/或確定清潔機器人的位置，并將環境傳感器的檢測信號發送給控制單元。

6.如權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，以清潔機器人的行走方向為前方，所述地面介質傳感器(102)設置在機器人主體(100)前端，清潔組件設置在地面介質傳感器的后方。

7.一種清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述清潔機器人包括機器人主體(100)，機器人主體底部設有可拆卸的清潔組件，所述機器人主體上還設有傳感單元和控制單元，所述傳感單元包括清潔組件傳感器(101)和地面介質傳感器(102)，所述控制方法包括如下步驟：

步驟10：清潔機器人執行清潔工作，地面介質傳感器(102)檢測地面介質的類型，清潔組件傳感器(101)檢測機器人主體是否安裝所述清潔組件，并將檢測信號發送給控制單元；

步驟20：地面介質傳感器(102)的檢測信號為地毯信號，并且清潔組件傳感器(101)的檢測信號包括抹布(200)和/或噴嘴信號時，控制單元根據檢測信號控制清潔機器人進入避讓行走模式。