[發明專利]一種全自動輪胎裝配線及其控制方法

有效

• 申請號: 201610793583.7
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN107790981B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 龔偉
• 申請（專利權）人: 上海永乾機電有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B23P19/06;B65G47/90
• 代理公司: 上海開祺知識產權代理有限公司 31114
• 代理人: 竺明

1.一種全自動輪胎裝配線，其特征在于，包括，

T型機器人，其包括，

基礎固定框架，由若干立柱及連接其上的橫梁組成若干門形架平行間隔排列而成；

兩根縱向固定軌道，平行設置于所述基礎固定框架上若干橫梁下，縱向固定軌道下沿長度方向設縱向齒條；縱向固定軌道采用鋁型材；

橫向移動軌道裝置，設置于所述兩根縱向固定軌道下，其包括，

一移動框架，由第一、第二橫向軌道及兩連接梁構成；第一、第二橫向軌道采用鋁型材；

兩第一U型輪組，安裝于所述第一、第二兩橫向軌道兩端上，該第一U型輪組包括一第一連接支撐座及設置其上端面兩端的兩第一滾動輪組，其中，第一滾動輪組輪子分別安裝于縱向固定軌道內部，輪座固定在第一連接支撐座上；所述移動框架依縱向固定軌道導向做縱向移動；

一同步驅動軸，通過設置于其兩側的固定座安裝于所述移動框架中的第一橫向軌道上，與第一橫向軌道平行；同步驅動軸兩端分別設一Y向驅動齒輪，并以此與兩縱向固定軌道下的縱向齒條嚙合；

Y向伺服電機，設置于所述第一橫向軌道外側，Y向伺服電機輸出軸通過減速機及傳動件聯接同步驅動軸，通過驅動同步驅動軸及Y向驅動齒輪與縱向齒條配合，從而帶動所述移動框架依縱向固定軌道導向做縱向移動；

兩橫向限位開關，分別設置于所述移動框架中第二橫向軌道上兩側；

橫向齒條，沿長度方向設置于所述第二橫向軌道下；

X向行走小車，位于所述橫向移動軌道裝置之下，其由兩根豎直設置的支撐連接管及固定連接板配合，緊固于一升降導向臂兩側；兩支撐連接管上部分別設置一第二U型輪組，該第二U型輪組包括一第二連接支撐座及設置其上端面兩端的兩第二滾動輪組，其中，第二滾動輪組輪子分別安裝于第一、第二橫向軌道內部，輪座固定在第二連接支撐座上；

X向伺服電機，設置于所述固定連接板上，X向伺服電機輸出軸聯接減速機及一X向驅動齒輪，該X向驅動齒輪與所述橫向齒條配合，從而帶動X向行走小車依第一、第二兩橫向軌道導向做X向移動，并連同升降導向臂，執行橫向行走；

所述升降導向臂，包括，

外型材臂，為鋁方形套管，豎直連接于所述支撐連接管外側面；

內形材臂，設置所述外型材臂內；

Z向升降伺服電機，設置于外型材臂頂面，其輸出軸聯接減速機及滾珠絲桿伸入內形材臂；

滾珠螺母，設置于內形材臂上端內壁，與滾珠絲桿配合，執行外、內型材臂的相互Z向伸縮；

接近開關，設置于所述外型材臂外壁上部；

Z軸轉動驅動組件，設置于所述內形材臂下端；

車體移動滾筒軌道線，設置于所述T型機器人基礎固定框架橫梁下，與所述縱向固定軌道平行布置；

可旋轉輪胎夾持機構，安裝于所述升降導向臂的內形材臂下端，設置于所述車體移動滾筒軌道線一側；

輪胎供給機構，設置于所述車體移動滾筒軌道線一側；

螺絲均衡自動分配裝置，設置于所述車體移動滾筒軌道線一側，與輪胎供給機構同側。

2.如權利要求1所述的全自動輪胎裝配線，其特征在于，所述T型機器人的內形材臂內設有鑲嵌圓柱槽，可根據設計需求鑲嵌不同外徑的鈦金軸。

3.如權利要求1所述的全自動輪胎裝配線，其特征在于，所述T型機器人的Z軸轉動驅動組件包括伺服電機及減速機。