[發(fā)明專利]一種全自動(dòng)輪胎裝配線及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610793583.7
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN107790981B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龔偉
• 申請（專利權(quán)）人: 上海永乾機(jī)電有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B23P19/06;B65G47/90
• 代理公司: 上海開祺知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31114
• 代理人: 竺明

1.一種全自動(dòng)輪胎裝配線，其特征在于，包括，

T型機(jī)器人，其包括，

基礎(chǔ)固定框架，由若干立柱及連接其上的橫梁組成若干門形架平行間隔排列而成；

兩根縱向固定軌道，平行設(shè)置于所述基礎(chǔ)固定框架上若干橫梁下，縱向固定軌道下沿長度方向設(shè)縱向齒條；縱向固定軌道采用鋁型材；

橫向移動(dòng)軌道裝置，設(shè)置于所述兩根縱向固定軌道下，其包括，

一移動(dòng)框架，由第一、第二橫向軌道及兩連接梁構(gòu)成；第一、第二橫向軌道采用鋁型材；

兩第一U型輪組，安裝于所述第一、第二兩橫向軌道兩端上，該第一U型輪組包括一第一連接支撐座及設(shè)置其上端面兩端的兩第一滾動(dòng)輪組，其中，第一滾動(dòng)輪組輪子分別安裝于縱向固定軌道內(nèi)部，輪座固定在第一連接支撐座上；所述移動(dòng)框架依縱向固定軌道導(dǎo)向做縱向移動(dòng)；

一同步驅(qū)動(dòng)軸，通過設(shè)置于其兩側(cè)的固定座安裝于所述移動(dòng)框架中的第一橫向軌道上，與第一橫向軌道平行；同步驅(qū)動(dòng)軸兩端分別設(shè)一Y向驅(qū)動(dòng)齒輪，并以此與兩縱向固定軌道下的縱向齒條嚙合；

Y向伺服電機(jī)，設(shè)置于所述第一橫向軌道外側(cè)，Y向伺服電機(jī)輸出軸通過減速機(jī)及傳動(dòng)件聯(lián)接同步驅(qū)動(dòng)軸，通過驅(qū)動(dòng)同步驅(qū)動(dòng)軸及Y向驅(qū)動(dòng)齒輪與縱向齒條配合，從而帶動(dòng)所述移動(dòng)框架依縱向固定軌道導(dǎo)向做縱向移動(dòng)；

兩橫向限位開關(guān)，分別設(shè)置于所述移動(dòng)框架中第二橫向軌道上兩側(cè)；

橫向齒條，沿長度方向設(shè)置于所述第二橫向軌道下；

X向行走小車，位于所述橫向移動(dòng)軌道裝置之下，其由兩根豎直設(shè)置的支撐連接管及固定連接板配合，緊固于一升降導(dǎo)向臂兩側(cè)；兩支撐連接管上部分別設(shè)置一第二U型輪組，該第二U型輪組包括一第二連接支撐座及設(shè)置其上端面兩端的兩第二滾動(dòng)輪組，其中，第二滾動(dòng)輪組輪子分別安裝于第一、第二橫向軌道內(nèi)部，輪座固定在第二連接支撐座上；

X向伺服電機(jī)，設(shè)置于所述固定連接板上，X向伺服電機(jī)輸出軸聯(lián)接減速機(jī)及一X向驅(qū)動(dòng)齒輪，該X向驅(qū)動(dòng)齒輪與所述橫向齒條配合，從而帶動(dòng)X向行走小車依第一、第二兩橫向軌道導(dǎo)向做X向移動(dòng)，并連同升降導(dǎo)向臂，執(zhí)行橫向行走；

所述升降導(dǎo)向臂，包括，

外型材臂，為鋁方形套管，豎直連接于所述支撐連接管外側(cè)面；

內(nèi)形材臂，設(shè)置所述外型材臂內(nèi)；

Z向升降伺服電機(jī)，設(shè)置于外型材臂頂面，其輸出軸聯(lián)接減速機(jī)及滾珠絲桿伸入內(nèi)形材臂；

滾珠螺母，設(shè)置于內(nèi)形材臂上端內(nèi)壁，與滾珠絲桿配合，執(zhí)行外、內(nèi)型材臂的相互Z向伸縮；

接近開關(guān)，設(shè)置于所述外型材臂外壁上部；

Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件，設(shè)置于所述內(nèi)形材臂下端；

車體移動(dòng)滾筒軌道線，設(shè)置于所述T型機(jī)器人基礎(chǔ)固定框架橫梁下，與所述縱向固定軌道平行布置；

可旋轉(zhuǎn)輪胎夾持機(jī)構(gòu)，安裝于所述升降導(dǎo)向臂的內(nèi)形材臂下端，設(shè)置于所述車體移動(dòng)滾筒軌道線一側(cè)；

輪胎供給機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述車體移動(dòng)滾筒軌道線一側(cè)；

螺絲均衡自動(dòng)分配裝置，設(shè)置于所述車體移動(dòng)滾筒軌道線一側(cè)，與輪胎供給機(jī)構(gòu)同側(cè)。

2.如權(quán)利要求1所述的全自動(dòng)輪胎裝配線，其特征在于，所述T型機(jī)器人的內(nèi)形材臂內(nèi)設(shè)有鑲嵌圓柱槽，可根據(jù)設(shè)計(jì)需求鑲嵌不同外徑的鈦金軸。

3.如權(quán)利要求1所述的全自動(dòng)輪胎裝配線，其特征在于，所述T型機(jī)器人的Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件包括伺服電機(jī)及減速機(jī)。