[發明專利]肘節滑桿自適應機器人手指裝置

有效

• 申請號: 201610792530.3
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN106272501B
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 胡漢東;張文增;徐向榮
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 張建綱

1.一種肘節滑桿自適應機器人手指裝置，包括基座、第一指段、第二指段、近關節軸、遠關節軸、第一連桿、第二連桿、第三連桿、導桿、第一軸、第二軸、第三軸和簧件；所述近關節軸的中心線與遠關節軸的中心線平行；所述第一指段套接在近關節軸上，所述遠關節軸套設在第一指段中，所述第二指段套接在遠關節軸上；所述導桿與基座固接，所述導桿滑動鑲嵌在第一指段中，所述第一軸套設在第二指段中；所述第一連桿的一端活動套接在第一軸上，所述第一連桿的另一端活動套接在第二軸上；所述第二連桿的一端套接在第二軸上，所述第二連桿的另一端套接在第三軸上；所述第三連桿的一端套接在第二軸上，第三連桿的另一端套接在近關節軸上；所述第三軸套設在基座中，所述第一軸、第二軸、第三軸和近關節軸的中心線相互平行；所述導桿中心線與第一軸的中心線垂直；設第一軸的中心為點M，第二軸的中心為點N，第三軸的中心為點Q，近關節軸的中心為點S，遠關節軸的中心為點T，線段SN的長度與線段NQ的長度之和大于線段SQ的長度，且點N在直線SQ的上方；所述簧件的兩端分別連接第一指段和基座；其特征在于：還包括機架、驅動器、傳動機構、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、第九連桿、第十連桿、第十一連桿、第四軸、第五軸、第六軸、第七軸、第八軸、第九軸、第十軸、第十一軸、第十二軸和第十三軸；所述驅動器固接在機架上，所述驅動器的輸出端與傳動機構的輸入端相連；所述傳動機構的輸出端與第十軸相連；所述第十軸套設在機架上；所述第九連桿的一端套接在第十軸上，第九連桿的另一端套接在第八軸上；所述第五連桿的一端套接在第八軸上，第五連桿的另一端套接在第四軸上；所述第六軸套設在第五連桿的中部；所述第七連桿的一端套接在第六軸上，第七連桿的另一端套接在第十二軸上；所述第十二軸套設在機架上；所述第十一軸套設在機架上；所述第十連桿的一端套接在第十一軸上，第十連桿的另一端套接在第九軸上；所述第六連桿的一端套接在第九軸上，第六連桿的另一端套接在第五軸上；所述第七軸套設在第六連桿的中部；所述第八連桿的一端套接在第七軸上，第八連桿的另一端套接在第十三軸上；所述第十三軸套設在機架上；所述第十一連桿的一端套接在第八軸上，第十一連桿的另一端套接在第九軸上；所述基座與第四連桿固接，所述第四連桿的兩端分別套接在第四軸、第五軸上；設第十一軸的中心為點A，第九軸的中心為點B，第七軸的中心為點C，第五軸的中心為點D，第十三軸的中心為點E，第十軸的中心為點A’，第八軸的中心為點B’，第六軸的中心為點C’，第四軸的中心為點D’，第十二軸的中心為點E’，線段BC的長度、線段CD的長度和線段CE的長度三者相等，線段AE的長度等于線段AB的長度的2倍，線段CE的長度是線段AB的長度的2.5倍，線段B’C’的長度、線段C’D’的長度和線段C’E’的長度三者相等，線段A’E’的長度等于線段A’B’的長度的2倍，線段C’E’的長度是線段A’B’的長度的2.5倍，線段AA’的長度、線段BB’的長度、線段DD’的長度和線段EE’的長度四者相等，線段AB的長度等于線段A’B’的長度；點A、點A’、點E、點E’四點共線，設直線AA’為K。

2.如權利要求1所述的肘節滑桿自適應機器人手指裝置，其特征在于：直線K與導桿中心線平行。

3.如權利要求1所述的肘節滑桿自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述驅動器采用電機、氣缸或液壓缸。

4.如權利要求1所述的肘節滑桿自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述簧件采用壓簧。