[發(fā)明專(zhuān)利]一種中低速磁懸浮救援機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610786339.8
• 申請(qǐng)日: 2016-08-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106239474B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉大玲;周芃;張浩;張琨;許克亮;張昕;王東波;景曉斐;倪琍;張俊嶺
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中鐵第四勘察設(shè)計(jì)院集團(tuán)有限公司;國(guó)開(kāi)科技（武漢）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J5/02
• 分類(lèi)號(hào): B25J5/02;B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 華中科技大學(xué)專(zhuān)利中心42201
• 代理人: 張彩錦

1.一種中低速磁懸浮救援機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)架(11)、折疊彎折機(jī)構(gòu)、檢測(cè)救援機(jī)構(gòu)和自主巡航模塊(7)，其中：

所述機(jī)架用于安裝所述折疊彎折機(jī)構(gòu)、檢測(cè)救援機(jī)構(gòu)和自主巡航模塊(7)，其橫跨在中低速磁懸浮兩個(gè)F軌之間；

所述折疊彎折機(jī)構(gòu)共設(shè)有兩組，其分設(shè)于所述機(jī)架(11)的兩端，并位于F軌的上方，每組所述折疊彎折機(jī)構(gòu)上均設(shè)置有行走輪對(duì)(5)和卡位輪對(duì)(2)，其中行走輪對(duì)(5)與所述F軌的上表面接觸，并沿著F軌的上表面移動(dòng)，所述卡位輪對(duì)(2)的兩個(gè)卡位輪分別與所述F軌的外側(cè)面和下表面接觸，并沿著F軌的外側(cè)面和下表面移動(dòng)；

所述檢測(cè)救援機(jī)構(gòu)包括測(cè)距傳感器(6)、攝像機(jī)(10)和救援接觸桿(14)，所述測(cè)距傳感器(6)設(shè)在所述機(jī)架上，并位于兩個(gè)F軌之間，所述攝像機(jī)(10)安裝在所述機(jī)架的上方；所述救援接觸桿(14)水平安裝在所述機(jī)架的側(cè)面，該救援接觸桿(14)頂部設(shè)置有封裝于桿內(nèi)的電磁吸盤(pán)，該電磁吸盤(pán)包括線圈和導(dǎo)磁面板，該電磁吸盤(pán)利用電磁原理通過(guò)使內(nèi)部線圈通電產(chǎn)生磁力，經(jīng)過(guò)導(dǎo)磁面板，將接觸在面板表面的工件緊緊吸住，并通過(guò)線圈斷電磁力消失實(shí)現(xiàn)退磁，所述線圈置于軟磁材料外殼之中并以環(huán)氧樹(shù)脂澆封；

所述自主巡航模塊(7)安裝在所述機(jī)架(11)的下方，其用于實(shí)現(xiàn)救援機(jī)器人沿著F軌自由行走。

2.如權(quán)利要求1所述的中低速磁懸浮救援機(jī)器人，其特征在于，所述自主巡航模塊(7)包括導(dǎo)航系統(tǒng)、巡航計(jì)算任務(wù)控制模塊和地面控制站通訊模塊，所述導(dǎo)航系統(tǒng)包括慣性導(dǎo)航單元、GPS接收模塊和行走量程測(cè)量單元，所述慣性導(dǎo)航單元用于測(cè)量所述機(jī)器人的三軸加速度，所述GPS接收模塊用于測(cè)量機(jī)器人的經(jīng)度、緯度和高度，所述行走量程測(cè)量單元用于測(cè)量機(jī)器人的行走里程；所述巡航計(jì)算任務(wù)控制模塊包括巡航模塊和控制模塊，所述巡航模塊分別與所述慣性導(dǎo)航單元、GPS接收模塊和行走量程測(cè)量單元相連，所述慣性導(dǎo)航單元、GPS接收模塊和行走量程測(cè)量單元測(cè)量的數(shù)據(jù)作為輸入信號(hào)輸入至巡航模塊中，該巡航模塊根據(jù)輸入的信號(hào)判斷所述機(jī)器人的具體位置，并將機(jī)器人的具體位置反饋給地面控制站，所述控制模塊與地面控制站通訊模塊相連，其根據(jù)地面控制站通訊模塊的行走指令控制機(jī)器人的行走。

3.如權(quán)利要求1或2所述的中低速磁懸浮救援機(jī)器人，其特征在于，每組所述折疊彎折機(jī)構(gòu)上均設(shè)置有兩組行走輪對(duì)(5)和兩組卡位輪對(duì)(2)，兩組行走輪對(duì)(5)沿著所述F軌的延伸方向布置，并與F軌的上表面接觸，兩組卡位輪對(duì)(2)同樣沿著所述F軌的延伸方向布置，并與F軌的外側(cè)面和下表面接觸。

4.如權(quán)利要求3所述的中低速磁懸浮救援機(jī)器人，其特征在于，所述折疊彎折機(jī)構(gòu)包括行走輪安裝板(12)和卡位輪折疊板(3)，所述行走輪安裝板豎直設(shè)置并安裝在所述機(jī)架上，所述行走輪對(duì)(5)安裝在所述行走輪安裝板的下方，所述卡位輪折疊板(3)通過(guò)卡位輪連接支架安裝在所述行走輪安裝板的側(cè)面，所述卡位輪對(duì)(2)安裝在所述卡位輪折疊板(3)上，并與所述F軌的外側(cè)面和下表面接觸。

5.如權(quán)利要求4所述的中低速磁懸浮救援機(jī)器人，其特征在于，所述測(cè)距傳感器(6)具體為超聲波或紅外測(cè)距傳感器，其布置在所述機(jī)架的前后側(cè)。

6.如權(quán)利要求5所述的中低速磁懸浮救援機(jī)器人，其特征在于，所述攝像機(jī)(10)通過(guò)伸縮桿(9)安裝在所述機(jī)架的上方。

7.如權(quán)利要求6所述的中低速磁懸浮救援機(jī)器人，其特征在于，所述救援機(jī)器人還設(shè)置有F軌參數(shù)檢測(cè)傳感器(1)，所述F軌參數(shù)檢測(cè)傳感器(1)設(shè)在所述折疊彎折機(jī)構(gòu)上。

8.如權(quán)利要求4-7任意一項(xiàng)所述的中低速磁懸浮救援機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)架(11)上還設(shè)置有搭載物平臺(tái)(15)。