[發(fā)明專利]機(jī)器人及機(jī)器人控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610781395.2
• 申請(qǐng)日: 2016-08-30
• 公開（公告）號(hào): CN106272420B
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝濠鍵;夏勇峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京小米移動(dòng)軟件有限公司;北京石頭世紀(jì)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 林錦瀾

1.一種機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括：控制單元；

所述控制單元被配置為：

通過(guò)檢測(cè)組件檢測(cè)虛擬墻信號(hào)；

在所述機(jī)器人的行進(jìn)過(guò)程中，根據(jù)信號(hào)閾值和所述虛擬墻信號(hào)識(shí)別虛擬墻，所述信號(hào)閾值為虛擬墻信號(hào)的預(yù)設(shè)閾值；

在識(shí)別到所述虛擬墻時(shí)，調(diào)整所述信號(hào)閾值，并根據(jù)調(diào)整后的所述信號(hào)閾值和所述虛擬墻信號(hào)控制所述機(jī)器人沿所述虛擬墻的外側(cè)行進(jìn)，使所述機(jī)器人在沿所述虛擬墻的外側(cè)行進(jìn)時(shí)，所述機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪位于所述虛擬墻的外側(cè)；

其中，所述虛擬墻的外側(cè)是所述虛擬墻中處于所述機(jī)器人的活動(dòng)區(qū)域中的一側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述信號(hào)閾值為第一信號(hào)閾值，調(diào)整后的所述信號(hào)閾值為第二信號(hào)閾值，所述第二信號(hào)閾值小于所述第一信號(hào)閾值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

在識(shí)別到所述虛擬墻時(shí)，控制所述機(jī)器人后退預(yù)定距離并沿所述虛擬墻的外側(cè)行進(jìn)；

在所述機(jī)器人沿所述虛擬墻的外側(cè)行進(jìn)時(shí)，根據(jù)所述虛擬墻信號(hào)和所述第二信號(hào)閾值之間的關(guān)系調(diào)整所述機(jī)器人的行進(jìn)路線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

檢測(cè)所述虛擬墻信號(hào)是否達(dá)到所述第二信號(hào)閾值；

當(dāng)檢測(cè)到所述虛擬墻信號(hào)達(dá)到所述第二信號(hào)閾值時(shí)，控制所述機(jī)器人向遠(yuǎn)離所述虛擬墻的方向行進(jìn)；

當(dāng)檢測(cè)到所述虛擬墻信號(hào)小于所述第二信號(hào)閾值時(shí)，控制所述機(jī)器人向靠近所述虛擬墻的方向行進(jìn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

根據(jù)采集到的預(yù)定個(gè)數(shù)的所述虛擬墻信號(hào)擬合出所述行進(jìn)路線，所述行進(jìn)路線與所述虛擬墻的外側(cè)形成的形狀相對(duì)應(yīng)；

當(dāng)檢測(cè)到所述虛擬墻信號(hào)與所述第二信號(hào)閾值的差值在預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)，控制所述機(jī)器人沿所述行進(jìn)路線行進(jìn)，并根據(jù)所述虛擬墻信號(hào)對(duì)所述行進(jìn)路線進(jìn)行調(diào)整。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

檢測(cè)所述虛擬墻信號(hào)是否達(dá)到所述第一信號(hào)閾值；

當(dāng)檢測(cè)到所述虛擬墻信號(hào)達(dá)到所述第一信號(hào)閾值時(shí)，確定識(shí)別到所述虛擬墻。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

在所述機(jī)器人沿所述虛擬墻的外側(cè)行進(jìn)結(jié)束時(shí)，再次執(zhí)行所述根據(jù)信號(hào)閾值和所述虛擬墻信號(hào)識(shí)別虛擬墻的步驟。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

檢測(cè)所述虛擬墻信號(hào)是否小于所述第二信號(hào)閾值；

當(dāng)持續(xù)檢測(cè)到所述虛擬墻信號(hào)小于所述第二信號(hào)閾值的時(shí)長(zhǎng)達(dá)到預(yù)定時(shí)長(zhǎng)時(shí)，確定所述機(jī)器人沿所述虛擬墻的外側(cè)行進(jìn)結(jié)束。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

在所述機(jī)器人的行進(jìn)過(guò)程中，確定所述虛擬墻信號(hào)的最大值；

根據(jù)所述虛擬墻信號(hào)的最大值對(duì)所述第一信號(hào)閾值進(jìn)行調(diào)整。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述檢測(cè)組件包括磁力計(jì)、霍爾傳感器和紅外傳感器中的至少一種。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述檢測(cè)組件設(shè)置在所述機(jī)器人的導(dǎo)向輪相對(duì)于前進(jìn)方向的后側(cè)。

12.根據(jù)權(quán)利要求1至11任一所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述機(jī)器人是清潔機(jī)器人。