[發明專利]機器人及機器人控制方法

有效

• 申請號: 201610781395.2
• 申請日: 2016-08-30
• 公開（公告）號: CN106272420B
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 謝濠鍵;夏勇峰
• 申請（專利權）人: 北京小米移動軟件有限公司;北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 林錦瀾

1.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括：控制單元；

所述控制單元被配置為：

通過檢測組件檢測虛擬墻信號；

在所述機器人的行進過程中，根據信號閾值和所述虛擬墻信號識別虛擬墻，所述信號閾值為虛擬墻信號的預設閾值；

在識別到所述虛擬墻時，調整所述信號閾值，并根據調整后的所述信號閾值和所述虛擬墻信號控制所述機器人沿所述虛擬墻的外側行進，使所述機器人在沿所述虛擬墻的外側行進時，所述機器人的驅動輪位于所述虛擬墻的外側；

其中，所述虛擬墻的外側是所述虛擬墻中處于所述機器人的活動區域中的一側。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述信號閾值為第一信號閾值，調整后的所述信號閾值為第二信號閾值，所述第二信號閾值小于所述第一信號閾值。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

在識別到所述虛擬墻時，控制所述機器人后退預定距離并沿所述虛擬墻的外側行進；

在所述機器人沿所述虛擬墻的外側行進時，根據所述虛擬墻信號和所述第二信號閾值之間的關系調整所述機器人的行進路線。

4.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

檢測所述虛擬墻信號是否達到所述第二信號閾值；

當檢測到所述虛擬墻信號達到所述第二信號閾值時，控制所述機器人向遠離所述虛擬墻的方向行進；

當檢測到所述虛擬墻信號小于所述第二信號閾值時，控制所述機器人向靠近所述虛擬墻的方向行進。

5.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

根據采集到的預定個數的所述虛擬墻信號擬合出所述行進路線，所述行進路線與所述虛擬墻的外側形成的形狀相對應；

當檢測到所述虛擬墻信號與所述第二信號閾值的差值在預定范圍內時，控制所述機器人沿所述行進路線行進，并根據所述虛擬墻信號對所述行進路線進行調整。

6.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

檢測所述虛擬墻信號是否達到所述第一信號閾值；

當檢測到所述虛擬墻信號達到所述第一信號閾值時，確定識別到所述虛擬墻。

7.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

在所述機器人沿所述虛擬墻的外側行進結束時，再次執行所述根據信號閾值和所述虛擬墻信號識別虛擬墻的步驟。

8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

檢測所述虛擬墻信號是否小于所述第二信號閾值；

當持續檢測到所述虛擬墻信號小于所述第二信號閾值的時長達到預定時長時，確定所述機器人沿所述虛擬墻的外側行進結束。

9.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

在所述機器人的行進過程中，確定所述虛擬墻信號的最大值；

根據所述虛擬墻信號的最大值對所述第一信號閾值進行調整。

10.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述檢測組件包括磁力計、霍爾傳感器和紅外傳感器中的至少一種。

11.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述檢測組件設置在所述機器人的導向輪相對于前進方向的后側。

12.根據權利要求1至11任一所述的機器人，其特征在于，

所述機器人是清潔機器人。