[發明專利]激光測距傳感器LDS、機器人及距離測量方法

有效

• 申請號: 201610779738.1
• 申請日: 2016-08-30
• 公開（公告）號: CN106324609B
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發明（設計）人: 曹晶瑛;羅晗;吳震;萬云鵬;夏勇峰
• 申請（專利權）人: 北京小米移動軟件有限公司;北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;B25J11/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 林錦瀾

1.一種激光測距傳感器LDS，其特征在于，所述LDS包括激光發射組件、感光單元陣列和控制單元，所述感光單元陣列中包括N個感光單元，N為大于等于1的整數，所述控制單元被配置為：

獲取所述感光單元在檢測周期中的第一時間段的結束時刻的第一信號強度，所述第一信號強度是所述感光單元在所述第一時間段內感應到的環境光信號的累積信號強度，

獲取所述感光單元在所述檢測周期中的第二時間段的結束時刻的第二信號強度，所述第二信號強度是所述感光單元到所述第二時間段的結束時刻為止感應到的光信號的累積信號強度；

根據所述第一信號強度和所述第二信號強度確定所述感光單元的第三信號強度；

根據確定得到的N個所述第三信號強度確定與障礙物之間的距離，

其中，所述檢測周期中包括所述第一時間段和所述第二時間段，所述第二時間段是以所述第一時間段的結束時刻為起始時刻的時間段，且所述第二時間段是所述控制單元通過所述激光發射組件發射所述激光信號的時間段，所述第一時間段是所述控制單元通過所述激光發射組件發射所述激光信號之前的時間段，

所述控制單元還被配置為：

根據所述第一時間段的第一時長和所述第一信號強度確定所述感光單元的信號強度的累積速率；

根據所述第二時間段的第二時長和所述累積速率確定所述感光單元的信號強度在所述第二時間段內的信號強度累積量；

確定所述第一信號強度和所述信號強度累積量的和為第四信號強度；

在所述檢測周期的第三時間段確定所述第二信號強度和所述第四信號強度的差值為所述第三信號強度；

其中，所述第三時間段是以所述第二時間段的結束時刻為起始時刻的時間段。

2.根據權利要求1所述的LDS，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

在所述第一時間段的起始時刻對所述感光單元的信號強度進行復位。

3.根據權利要求1所述的LDS，其特征在于，所述控制單元，還被配置為按照如下公式計算所述LDS與所述障礙物之間的距離q：

其中，f是所述感光單元陣列的鏡頭組的等效焦距，s是基線，x是所述感光單元陣列中的目標感光單元與所述感光單元陣列的預定位置之間的距離，所述目標感光單元是根據N個所述第三信號強度確定的被所述激光信號照射的感光單元。

4.一種機器人，其特征在于，所述機器人中包括如上述權利要求1至3任一所述的激光測距傳感器LDS。

5.根據權利要求4所述的機器人，其特征在于，

所述機器人是清潔機器人。