[發明專利]重載鍛造操作機器人

有效

• 申請號: 201610778509.8
• 申請日: 2016-08-30
• 公開（公告）號: CN106270344B
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 馬春翔;鄭立波
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B21J13/10
• 分類號: B21J13/10
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

本發明提供了一種重載鍛造操作機器人，包括升降機構、夾鉗機構、夾鉗伸縮機構、夾鉗頭部豎直面旋轉機構、夾鉗機構水平回轉機構以及移動機構；其中，夾鉗機構水平回轉機構設置在移動機構上；升降機構、夾鉗機構、夾鉗伸縮機構、夾鉗頭部豎直面旋轉機構設置在夾鉗機構水平回轉機構上；移動機構用于帶動夾鉗機構水平回轉機構運動；夾鉗機構水平回轉機構用于帶動升降機構、夾鉗機構、夾鉗伸縮機構、夾鉗頭部豎直面旋轉機構水平回轉；夾鉗頭部豎直面旋轉機構用于驅動夾鉗機構在豎直面內旋轉；夾鉗伸縮機構用于驅動夾鉗機構的伸縮。本發明中重載鍛造操作機器人是一種9自由度的移動重載作業機器人，適用范圍較廣。

技術領域

本發明涉及機器人，具體地，涉及一種重載鍛造操作機器人。

背景技術

隨著國民經濟發展與基礎設施建設的速度越來越快，國內對大型鍛造液壓機的需求也越來越大，拒不完全統計，僅目前在建的萬噸級大型自由鍛造液壓機就超過十臺套，而這些自由鍛造液壓機都亟需配備與之相應的重載鍛造操作機器人。目前隨著產業的推進，對重載鍛造操作機器人所具有的功能需求變得多樣化，例如夾鉗機構的伸縮等功能。因此重載鍛造操作機器人的多樣化開發變得非常重要，這關系到國家工業水平提升的。

經過對現有文獻的檢索，發現專利申請號為201210420626.9，名稱為一種多懸掛桿組合式鍛造操作機。該發明專利中整機移動和工件的夾取都是通過機架的行駛在固定軌道上來實現的，該裝置只能沿著軌道進行工作，而對于在軌道左右的工件和需要到電爐取的工件，這時需要夾鉗具有伸縮功能、水平左右回轉功能和平衡夾鉗伸長工作時的力矩的功能，該裝置不能有效的工作。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種重載鍛造操作機器人。

根據本發明提供的重載鍛造操作機器人，包括升降機構、夾鉗機構、夾鉗伸縮機構、夾鉗頭部豎直面旋轉機構、夾鉗機構水平回轉機構以及移動機構；

其中，所述夾鉗機構水平回轉機構設置在所述移動機構上；所述升降機構、夾鉗機構、夾鉗伸縮機構、夾鉗頭部豎直面旋轉機構設置在所述夾鉗機構水平回轉機構上；

所述移動機構用于帶動所述夾鉗機構水平回轉機構運動；所述夾鉗機構水平回轉機構用于帶動所述升降機構、夾鉗機構、夾鉗伸縮機構、夾鉗頭部豎直面旋轉機構水平回轉；所述夾鉗頭部豎直面旋轉機構用于驅動所述夾鉗機構在豎直面內旋轉；所述夾鉗伸縮機構用于驅動所述夾鉗機構的伸縮；所述升降機構用于驅動所述夾鉗機構在水平面內升降，進行高度調整。

優選地，所述移動機構包括下端基體、車輪以及鏈輪；

下端基體上設置有車輪，通過車輪能夠在導軌上移動；所述鏈輪安裝在下端基體兩側；所述鏈輪驅動所述車輪運動。

優選地，所述夾鉗機構水平回轉機構包括上端基體水平回轉環形導軌、下端基體齒輪盤、上端基體小齒輪以及上端基體；

所述下端基體的頂側面上設置有上端基體水平回轉環形導軌，所述上端基體的下端面設置在所述上端基體水平回轉環形導軌，能夠沿所述上端基體水平回轉環形導軌轉動；

所述下端基體齒輪盤和上端基體水平回轉環形導軌同心安裝；

上端基體小齒輪沿所述下端基體齒輪盤周向分布，與所述下端基體齒輪盤嚙合；上端基體小齒輪連接上端基體的下側電動機的輸出軸上。

優選地，所述升降機構包括后提升梁、前提升梁、側移液壓缸、前提升梁移動軸、夾鉗移動基座、前端提升臂、提升缸活塞桿、俯仰缸體、緩沖保護套、俯仰缸體活塞桿、第一提升缸體以及緩沖液壓缸；

前提升梁和后提升梁的后側兩端分別通過上端基體的頂部凹槽連接在上端基體上；提升梁移動軸設置在前提升梁的前側端，提升梁移動軸通過第一軸承連接前端提升臂的上端；后提升梁的前端橫軸通過第二軸承連接俯仰缸體；