[發(fā)明專(zhuān)利]一種滾筒采煤機(jī)示教再現(xiàn)自動(dòng)截割控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610777659.7
• 申請(qǐng)日: 2016-08-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106321097B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙亦輝;孫永鋒;封平安;黨景鋒;劉東航;劉庚;田江偉;劉志明
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 西安煤礦機(jī)械有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): E21C35/24
• 分類(lèi)號(hào): E21C35/24
• 代理公司: 西安創(chuàng)知專(zhuān)利事務(wù)所61213
• 代理人: 譚文琰

1.一種滾筒采煤機(jī)示教再現(xiàn)自動(dòng)截割控制方法，其特征在于該方法包括以下步驟：

步驟一、中厚煤層滾筒采煤機(jī)自動(dòng)截割示教：沿中厚煤層煤礦采區(qū)長(zhǎng)度方向，利用滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制滾筒采煤機(jī)由前向后對(duì)需開(kāi)采的中厚煤層進(jìn)行分層回采；分層回采過(guò)程中，對(duì)需開(kāi)采的中厚煤層工作面前后相連的兩煤層的開(kāi)采方法均相同；

所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)包括控制器(8)和與控制器(8)相接的存儲(chǔ)器(14)，控制器(8)的輸入端接有數(shù)據(jù)處理單元(7)，數(shù)據(jù)處理單元(7)的輸入端接有煤層厚度探測(cè)儀(1)、煤塵濃度傳感器(2)、風(fēng)向儀(3)、左搖臂采高檢測(cè)模塊(4)、右搖臂采高檢測(cè)模塊(5)和采煤機(jī)位姿檢測(cè)模塊(6)，控制器(8)的輸出端接有顯示器(13)、左搖臂調(diào)高閥組(9)、右搖臂調(diào)高閥組(10)、變頻調(diào)速控制系統(tǒng)(11)和備用控制接口(12)；

對(duì)需開(kāi)采的中厚煤層工作面任意前后兩煤層上滾筒采煤機(jī)一個(gè)往返割煤進(jìn)行自動(dòng)截割示教時(shí)，過(guò)程如下：

步驟1001、中厚煤層工作面的前煤層左端頭斜切進(jìn)刀：確定滾筒采煤機(jī)在中厚煤層工作面上的實(shí)際采高，采用所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的左滾筒和右滾筒均處于中厚煤層工作面上實(shí)際采高的中位斜切進(jìn)刀割煤；

步驟1002、割中厚煤層工作面的前煤層左端頭三角煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟1001中滾筒采煤機(jī)的左滾筒上升至中厚煤層工作面上實(shí)際采高高位，且右滾筒下降至中厚煤層工作面上實(shí)際采高低位割中厚煤層工作面的前煤層左端頭三角煤；

步驟1003、割中厚煤層工作面的前煤層左端頭底煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟1002中滾筒采煤機(jī)的左滾筒下降至中厚煤層工作面上實(shí)際采高低位，且右滾筒上升至中厚煤層工作面上實(shí)際采高中位割中厚煤層工作面的前煤層左端頭底煤；

步驟1004、清理中厚煤層工作面的前煤層左端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理步驟1003中中厚煤層工作面的前煤層左端頭浮煤次數(shù)，保持滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于中厚煤層工作面上實(shí)際采高低位且右滾筒處于中厚煤層工作面上實(shí)際采高中位，完成中厚煤層工作面的前煤層左端頭浮煤的清理；

步驟1005、滾筒采煤機(jī)沿中厚煤層工作面的前煤層從左向右割煤：所述滾筒采煤機(jī)調(diào)節(jié)步驟1003中的滾筒采煤機(jī)的右滾筒在中厚煤層工作面上實(shí)際采高高位割頂煤，同時(shí)保持滾筒采煤機(jī)的左滾筒在中厚煤層工作面上實(shí)際采高低位割底煤，所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制滾筒采煤機(jī)沿中厚煤層工作面的前煤層從左端頭至右端頭割煤；

步驟1006、割中厚煤層工作面的前煤層右端頭底煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制步驟1005中滾筒采煤機(jī)的右滾筒下降割中厚煤層工作面的前煤層右端頭底煤，并控制步驟1005中滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于中厚煤層工作面上實(shí)際采高中位；

步驟1007、清理中厚煤層工作面的前煤層右端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理中厚煤層工作面的前煤層右端頭浮煤次數(shù)，保持滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于中厚煤層工作面上實(shí)際采高中位且右滾筒處于中厚煤層工作面上實(shí)際采高低位，完成中厚煤層工作面的前煤層右端頭浮煤的清理；

步驟1008、中厚煤層工作面的后煤層右端頭斜切進(jìn)刀：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)步驟1006中滾筒采煤機(jī)的右滾筒上升進(jìn)刀至中厚煤層工作面上實(shí)際采高中位，同時(shí)滾筒采煤機(jī)的左滾筒保持中厚煤層工作面上實(shí)際采高中位斜切進(jìn)刀割煤；

步驟1009、割中厚煤層工作面的后煤層右端頭三角煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟1008中滾筒采煤機(jī)的左滾筒下降至中厚煤層工作面上實(shí)際采高低位，且右滾筒上升至中厚煤層工作面上實(shí)際采高高位割中厚煤層工作面的后煤層右端頭三角煤；

步驟1010、割中厚煤層工作面的后煤層右端頭底煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟1009中滾筒采煤機(jī)的左滾筒上升至中厚煤層工作面上實(shí)際采高中位且右滾筒下降至中厚煤層工作面上實(shí)際采高低位割中厚煤層工作面的后煤層右端頭底煤；

步驟1011、清理中厚煤層工作面的后煤層右端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理步驟1010中中厚煤層工作面的后煤層右端頭浮煤次數(shù)，保持滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于中厚煤層工作面上實(shí)際采高中位且右滾筒處于中厚煤層工作面上實(shí)際采高低位，完成中厚煤層工作面的后煤層右端頭浮煤的清理；

步驟1012、滾筒采煤機(jī)沿中厚煤層工作面的后煤層從右向左割煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制步驟1010中滾筒采煤機(jī)的左滾筒上升至中厚煤層工作面上實(shí)際采高高位，并操作滾筒采煤機(jī)沿中厚煤層工作面的后煤層從右端頭至左端頭割煤，保持滾筒采煤機(jī)的左滾筒在中厚煤層工作面上實(shí)際采高高位割頂煤，同時(shí)保持滾筒采煤機(jī)的右滾筒在中厚煤層工作面上實(shí)際采高低位割底煤；

步驟1013、割中厚煤層工作面的后煤層左端頭底煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制步驟1012中滾筒采煤機(jī)的左滾筒下降割中厚煤層工作面的后煤層左端頭底煤，并控制步驟1012中滾筒采煤機(jī)的右滾筒處于中位；

步驟1014、清理中厚煤層工作面的后煤層左端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理中厚煤層工作面的后煤層左端頭浮煤次數(shù)，保持滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于中厚煤層工作面上實(shí)際采高低位且右滾筒處于中厚煤層工作面上實(shí)際采高中位，完成中厚煤層工作面的后煤層左端頭浮煤的清理，完成中厚煤層工作面前后兩煤層上滾筒采煤機(jī)一個(gè)往返割煤示教，所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)存儲(chǔ)中厚煤層工作面前后兩煤層上滾筒采煤機(jī)的往返割煤示教數(shù)據(jù)；

步驟二、低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)自動(dòng)截割示教：沿低煤塵薄煤層煤礦采區(qū)長(zhǎng)度方向，利用滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制滾筒采煤機(jī)由前向后對(duì)需開(kāi)采的低煤塵薄煤層進(jìn)行分層回采；分層回采過(guò)程中，對(duì)需開(kāi)采的低煤塵薄煤層工作面前后相連的兩煤層的開(kāi)采方法均相同；

對(duì)需開(kāi)采的低煤塵薄煤層工作面任意前后兩煤層上滾筒采煤機(jī)一個(gè)往返割煤進(jìn)行自動(dòng)截割示教時(shí)，過(guò)程如下：

步驟2001、低煤塵薄煤層工作面的前煤層左端頭斜切進(jìn)刀：確定滾筒采煤機(jī)在低煤塵薄煤層工作面上的實(shí)際采高，采用所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的左滾筒和右滾筒均處于低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高的中位斜切進(jìn)刀割煤；

步驟2002、割低煤塵薄煤層工作面的前煤層左端頭三角煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟2001中滾筒采煤機(jī)的左滾筒下降至低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高低位且右滾筒上升至低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高高位割低煤塵薄煤層工作面的前煤層左端頭三角煤；

步驟2003、割低煤塵薄煤層工作面的前煤層左端頭頂煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟2002中滾筒采煤機(jī)的左滾筒上升至低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高高位且右滾筒下降至低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高中位割低煤塵薄煤層工作面的前煤層左端頭頂煤；

步驟2004、清理低煤塵薄煤層工作面的前煤層左端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理步驟2003中低煤塵薄煤層工作面的前煤層左端頭浮煤次數(shù)，調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高低位且右滾筒處于低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高中位，完成低煤塵薄煤層工作面的前煤層左端頭浮煤的清理；

步驟2005、滾筒采煤機(jī)沿低煤塵薄煤層工作面的前煤層從左向右割煤：所述滾筒采煤機(jī)調(diào)節(jié)步驟2004中的滾筒采煤機(jī)的左滾筒在低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高高位割頂煤，同時(shí)保持滾筒采煤機(jī)的右滾筒在低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高低位割底煤，所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制滾筒采煤機(jī)沿低煤塵薄煤層工作面的前煤層從左端頭至右端頭割煤；

步驟2006、割低煤塵薄煤層工作面的前煤層右端頭頂煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制步驟2005中滾筒采煤機(jī)的右滾筒上升割低煤塵薄煤層工作面的前煤層右端頭頂煤，并控制步驟2005中滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高中位；

步驟2007、清理低煤塵薄煤層工作面的前煤層右端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理低煤塵薄煤層工作面的前煤層右端頭浮煤次數(shù)，調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高中位且右滾筒處于低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高低位，完成低煤塵薄煤層工作面的前煤層右端頭浮煤的清理；

步驟2008、低煤塵薄煤層工作面的后煤層右端頭斜切進(jìn)刀：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)步驟2007中滾筒采煤機(jī)的右滾筒上升進(jìn)刀至低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高中位，同時(shí)滾筒采煤機(jī)的左滾筒保持低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高中位斜切進(jìn)刀割煤；

步驟2009、割低煤塵薄煤層工作面的后煤層右端頭三角煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟2008中滾筒采煤機(jī)的左滾筒上升至低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高高位且右滾筒下降至低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高低位割低煤塵薄煤層工作面的后煤層右端頭三角煤；

步驟2010、割低煤塵薄煤層工作面的后煤層右端頭頂煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟2009中滾筒采煤機(jī)的左滾筒下降至低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高中位且右滾筒上升至低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高高位割低煤塵薄煤層工作面的后煤層右端頭頂煤；

步驟2011、清理低煤塵薄煤層工作面的后煤層右端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理步驟2010中低煤塵薄煤層工作面的后煤層右端頭浮煤次數(shù)，調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的右滾筒處于低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高低位，左滾筒保持低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高中位，完成低煤塵薄煤層工作面的后煤層右端頭浮煤的清理；

步驟2012、滾筒采煤機(jī)沿低煤塵薄煤層工作面的后煤層從右向左割煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制步驟2011中滾筒采煤機(jī)的左滾筒下降至低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高低位，右滾筒上升至低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高高位，并操作滾筒采煤機(jī)沿低煤塵薄煤層工作面的后煤層從右端頭至左端頭割煤；

步驟2013、割低煤塵薄煤層工作面的后煤層左端頭頂煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制步驟2012中滾筒采煤機(jī)的左滾筒上升割低煤塵薄煤層工作面的后煤層左端頭頂煤，并控制步驟2012中滾筒采煤機(jī)的右滾筒下降至低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高中位；

步驟2014、清理低煤塵薄煤層工作面的后煤層左端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理低煤塵薄煤層工作面的后煤層左端頭浮煤次數(shù)，調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高低位且右滾筒處于低煤塵薄煤層工作面上實(shí)際采高中位，完成低煤塵薄煤層工作面的后煤層左端頭浮煤的清理，完成低煤塵薄煤層工作面前后兩煤層上滾筒采煤機(jī)一個(gè)往返割煤示教方法，所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)存儲(chǔ)低煤塵薄煤層工作面前后兩煤層上滾筒采煤機(jī)的往返割煤示教數(shù)據(jù)；

步驟三、通風(fēng)方向從右向左的高煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)自動(dòng)截割示教：所述通風(fēng)方向從右向左的高煤塵薄煤層為一號(hào)煤層，沿所述一號(hào)煤層煤礦采區(qū)長(zhǎng)度方向，利用滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制滾筒采煤機(jī)由前向后對(duì)需開(kāi)采的所述一號(hào)煤層進(jìn)行分層回采；分層回采過(guò)程中，對(duì)需開(kāi)采的一號(hào)煤層工作面前后相連的兩煤層的開(kāi)采方法均相同；所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)自動(dòng)截割示教：

對(duì)需開(kāi)采的所述一號(hào)煤層工作面任意前后兩煤層上滾筒采煤機(jī)一個(gè)往返割煤進(jìn)行自動(dòng)截割示教時(shí)，過(guò)程如下：

步驟3001、所述一號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭斜切進(jìn)刀：確定滾筒采煤機(jī)在所述一號(hào)煤層工作面上的實(shí)際采高，采用所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的左滾筒和右滾筒均處于所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高的中位斜切進(jìn)刀割煤；

步驟3002、割所述一號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭三角煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟3001中滾筒采煤機(jī)的左滾筒下降至所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位且右滾筒上升至所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高高位割所述一號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭三角煤；

步驟3003、割所述一號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭頂煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟3002中滾筒采煤機(jī)的左滾筒上升至所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高高位且右滾筒下降至所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位割所述一號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭頂煤；

步驟3004、清理所述一號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理步驟3003中所述一號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭浮煤次數(shù)，調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位且右滾筒處于所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位，完成所述一號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭浮煤的清理；

步驟3005、滾筒采煤機(jī)沿所述一號(hào)煤層工作面的前煤層從左向右割煤：所述滾筒采煤機(jī)調(diào)節(jié)步驟3004中的滾筒采煤機(jī)的左滾筒在所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位割底煤，同時(shí)保持滾筒采煤機(jī)的右滾筒在所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高高位割頂煤，所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制滾筒采煤機(jī)沿所述一號(hào)煤層工作面的前煤層從左端頭至右端頭割煤；

步驟3006、割所述一號(hào)煤層工作面的前煤層右端頭底煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制步驟3005中滾筒采煤機(jī)的右滾筒下降割所述一號(hào)煤層工作面的前煤層右端頭底煤，并控制步驟3005中滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位；

步驟3007、清理所述一號(hào)煤層工作面的前煤層右端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理所述一號(hào)煤層工作面的前煤層右端頭浮煤次數(shù)，調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位且右滾筒處于所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位，完成所述一號(hào)煤層工作面的前煤層右端頭浮煤的清理；

步驟3008、所述一號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭斜切進(jìn)刀：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)步驟3007中滾筒采煤機(jī)的右滾筒上升進(jìn)刀至所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位，同時(shí)滾筒采煤機(jī)的左滾筒保持所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位斜切進(jìn)刀割煤；

步驟3009、割所述一號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭三角煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟3008中滾筒采煤機(jī)的左滾筒下降至所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位且右滾筒上升至所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高高位割所述一號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭三角煤；

步驟3010、割所述一號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭底煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟3009中滾筒采煤機(jī)的左滾筒上升至所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位且右滾筒下降至所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位割所述一號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭底煤；

步驟3011、清理所述一號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理步驟3010中所述一號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭浮煤次數(shù)，保持滾筒采煤機(jī)的右滾筒處于所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位，左滾筒保持所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位，完成所述一號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭浮煤的清理；

步驟3012、滾筒采煤機(jī)沿所述一號(hào)煤層工作面的后煤層從右向左割煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制步驟3011中滾筒采煤機(jī)的左滾筒下降至所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位，右滾筒上升至所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高高位，并操作滾筒采煤機(jī)沿所述一號(hào)煤層工作面的后煤層從右端頭至左端頭割煤；

步驟3013、割所述一號(hào)煤層工作面的后煤層左端頭頂煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制步驟3012中滾筒采煤機(jī)的左滾筒上升割所述一號(hào)煤層工作面的后煤層左端頭頂煤，并控制步驟3012中滾筒采煤機(jī)的右滾筒下降至所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位；

步驟3014、清理所述一號(hào)煤層工作面的后煤層左端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理所述一號(hào)煤層工作面的后煤層左端頭浮煤次數(shù)，調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位且右滾筒處于所述一號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位，完成所述一號(hào)煤層工作面的后煤層左端頭浮煤的清理，完成所述一號(hào)煤層工作面前后兩煤層上滾筒采煤機(jī)一個(gè)往返割煤示教方法，所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)存儲(chǔ)所述一號(hào)煤層工作面前后兩煤層上滾筒采煤機(jī)的往返割煤示教數(shù)據(jù)；

步驟四、通風(fēng)方向從左向右的薄煤層高煤塵滾筒采煤機(jī)自動(dòng)截割示教：所述通風(fēng)方向從左向右的高煤塵薄煤層為二號(hào)煤層，沿所述二號(hào)煤層煤礦采區(qū)長(zhǎng)度方向，利用滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制滾筒采煤機(jī)由前向后對(duì)需開(kāi)采的所述二號(hào)煤層進(jìn)行分層回采；分層回采過(guò)程中，對(duì)需開(kāi)采的二號(hào)煤層工作面前后相連的兩煤層的開(kāi)采方法均相同；

對(duì)需開(kāi)采的所述二號(hào)煤層工作面任意前后兩煤層上滾筒采煤機(jī)一個(gè)往返割煤進(jìn)行自動(dòng)截割示教時(shí)，過(guò)程如下：

步驟4001、所述二號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭斜切進(jìn)刀：確定滾筒采煤機(jī)在所述二號(hào)煤層工作面上的實(shí)際采高，采用所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的左滾筒和右滾筒均處于所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高的中位斜切進(jìn)刀割煤；

步驟4002、割所述二號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭三角煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟4001中滾筒采煤機(jī)的左滾筒上升至所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高高位且右滾筒下降至所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位割所述二號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭三角煤；

步驟4003、割所述二號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭底煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟4002中滾筒采煤機(jī)的左滾筒下降至所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位且右滾筒上升至所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位割所述二號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭底煤；

步驟4004、清理所述二號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理步驟4003中所述二號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭浮煤次數(shù)，保持滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位且右滾筒處于所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位，完成所述二號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭浮煤的清理；

步驟4005、滾筒采煤機(jī)沿所述二號(hào)煤層工作面的前煤層從左向右割煤：所述滾筒采煤機(jī)調(diào)節(jié)步驟4004中的滾筒采煤機(jī)的左滾筒在所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高高位割頂煤，同時(shí)調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的右滾筒在所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位割底煤，所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制滾筒采煤機(jī)沿所述二號(hào)煤層工作面的前煤層從左端頭至右端頭割煤；

步驟4006、割所述二號(hào)煤層工作面的前煤層右端頭頂煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制步驟4005中滾筒采煤機(jī)的右滾筒上升割所述二號(hào)煤層工作面的前煤層右端頭頂煤，并控制步驟4005中滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位；

步驟4007、清理所述二號(hào)煤層工作面的前煤層右端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理所述二號(hào)煤層工作面的前煤層右端頭浮煤次數(shù)，調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位且右滾筒處于所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位，完成所述二號(hào)煤層工作面的前煤層右端頭浮煤的清理；

步驟4008、所述二號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭斜切進(jìn)刀：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)步驟4007中滾筒采煤機(jī)的右滾筒上升進(jìn)刀至所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位，同時(shí)滾筒采煤機(jī)的左滾筒保持所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位斜切進(jìn)刀割煤；

步驟4009、割所述二號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭三角煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟4008中滾筒采煤機(jī)的左滾筒下降至所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位且右滾筒上升至所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高高位割所述二號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭三角煤；

步驟4010、割所述二號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭底煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟4009中滾筒采煤機(jī)的左滾筒上升至所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位且右滾筒下降至所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位割所述二號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭底煤；

步驟4011、清理所述二號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理步驟4010中所述二號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭浮煤次數(shù)，保持滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位，保持右滾筒處于所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位，完成所述二號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭浮煤的清理；

步驟4012、滾筒采煤機(jī)沿所述二號(hào)煤層工作面的后煤層從右向左割煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制步驟4011中滾筒采煤機(jī)的左滾筒下降至所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位，右滾筒上升至所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高高位，并操作滾筒采煤機(jī)沿所述二號(hào)煤層工作面的后煤層從右端頭至左端頭割煤；

步驟4013、割所述二號(hào)煤層工作面的后煤層左端頭頂煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制步驟4012中滾筒采煤機(jī)的左滾筒上升割所述二號(hào)煤層工作面的后煤層左端頭頂煤，并控制步驟4012中滾筒采煤機(jī)的右滾筒下降至所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位；

步驟4014、清理所述二號(hào)煤層工作面的后煤層左端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理所述二號(hào)煤層工作面的后煤層左端頭浮煤次數(shù)，調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高低位且右滾筒處于所述二號(hào)煤層工作面上實(shí)際采高中位，完成所述二號(hào)煤層工作面的后煤層左端頭浮煤的清理，完成所述二號(hào)煤層工作面前后兩煤層上滾筒采煤機(jī)一個(gè)往返割煤示教方法，所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)存儲(chǔ)所述二號(hào)煤層工作面前后兩煤層上滾筒采煤機(jī)的往返割煤示教數(shù)據(jù)；

步驟五、滾筒采煤機(jī)自動(dòng)截割再現(xiàn)：沿煤礦采區(qū)長(zhǎng)度方向，利用滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制滾筒采煤機(jī)由前向后對(duì)需開(kāi)采的煤層進(jìn)行分層回采；分層回采過(guò)程中，對(duì)需開(kāi)采的煤層工作面前后相連的兩煤層的開(kāi)采方法均相同；

對(duì)需開(kāi)采的煤層工作面任意前后兩煤層上滾筒采煤機(jī)一個(gè)往返割煤進(jìn)行自動(dòng)截割再現(xiàn)時(shí)，過(guò)程如下：

步驟501、獲取煤層工作面初始化數(shù)據(jù)：設(shè)置煤層厚度閾值通過(guò)煤層厚度探測(cè)儀(1)預(yù)先探測(cè)煤層實(shí)際厚度，設(shè)置煤塵濃度閾值并通過(guò)煤塵濃度傳感器(2)獲取井下煤塵濃度，通過(guò)風(fēng)向儀(3)獲取井下通風(fēng)方向；

步驟502、判斷煤層類(lèi)型：控制器(8)根據(jù)步驟501得到的煤層工作面數(shù)據(jù)判斷煤層類(lèi)型：當(dāng)步驟501中的煤層厚度探測(cè)儀(1)探測(cè)的煤層實(shí)際厚度超過(guò)煤層厚度閾值時(shí)，該煤層為中厚煤層，執(zhí)行步驟503；當(dāng)步驟501中的煤層厚度探測(cè)儀(1)探測(cè)的煤層實(shí)際厚度低于設(shè)置的煤層厚度閾值，且煤塵濃度傳感器(2)獲取井下煤塵濃度低于設(shè)置的煤塵濃度閾值時(shí)，該煤層為低煤塵薄煤層，執(zhí)行步驟504；當(dāng)步驟501中的煤層厚度探測(cè)儀(1)探測(cè)的煤層實(shí)際厚度低于設(shè)置的煤層厚度閾值、煤塵濃度傳感器(2)獲取井下煤塵濃度高于設(shè)置的煤塵濃度閾值且井下通風(fēng)方向從右向左時(shí)，該煤層為所述一號(hào)煤層，執(zhí)行步驟505；當(dāng)步驟501中的煤層厚度探測(cè)儀(1)探測(cè)的煤層實(shí)際厚度低于設(shè)置的煤層厚度閾值、煤塵濃度傳感器(2)獲取井下煤塵濃度高于設(shè)置的煤塵濃度閾值且井下通風(fēng)方向從左向右時(shí)，該煤層為所述二號(hào)煤層，執(zhí)行步驟506；

步驟503、中厚煤層滾筒采煤機(jī)自動(dòng)截割再現(xiàn)，過(guò)程如下：

步驟50301、初始化所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)：通過(guò)采煤機(jī)位姿檢測(cè)模塊(6)采集中厚煤層滾筒采煤機(jī)位置參數(shù)、行進(jìn)方向、機(jī)身傾角參數(shù)、左滾筒俯仰角參數(shù)和右滾筒俯仰角參數(shù)，通過(guò)中厚煤層滾筒采煤機(jī)的左滾筒俯仰角參數(shù)可確定左搖臂采高檢測(cè)模塊(4)檢測(cè)的左搖臂采高數(shù)據(jù)，通過(guò)中厚煤層滾筒采煤機(jī)的右滾筒俯仰角參數(shù)可確定右搖臂采高檢測(cè)模塊(5)檢測(cè)的右搖臂采高數(shù)據(jù)；

步驟50302、判斷中厚煤層滾筒采煤機(jī)是否處于端頭：當(dāng)中厚煤層滾筒采煤機(jī)處于端頭時(shí)，根據(jù)步驟50301中獲取的中厚煤層滾筒采煤機(jī)位置參數(shù)，若中厚煤層滾筒采煤機(jī)處于左端頭時(shí)，執(zhí)行步驟50303；若中厚煤層滾筒采煤機(jī)處于右端頭時(shí)，執(zhí)行步驟50304；當(dāng)中厚煤層滾筒采煤機(jī)不處于端頭時(shí)，根據(jù)步驟50301中獲取的中厚煤層滾筒采煤機(jī)行進(jìn)方向，若中厚煤層滾筒采煤機(jī)從左向右割煤，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1005再現(xiàn)中厚煤層滾筒采煤機(jī)割煤；若中厚煤層滾筒采煤機(jī)從右向左割煤，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1012再現(xiàn)中厚煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50303、中厚煤層滾筒采煤機(jī)左端頭自動(dòng)截割再現(xiàn)，過(guò)程如下：

步驟50303a、判斷中厚煤層工作面的后煤層左端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置中厚煤層工作面的后煤層左端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)中厚煤層工作面的后煤層左端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1001再現(xiàn)中厚煤層滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1013后多次執(zhí)行步驟1014再現(xiàn)中厚煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50303b、判斷滾筒采煤機(jī)在中厚煤層工作面的前煤層是否向左運(yùn)行：當(dāng)中厚煤層滾筒采煤機(jī)向左運(yùn)行時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1002再現(xiàn)中厚煤層滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1003再現(xiàn)中厚煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50303c、判斷中厚煤層工作面的前煤層左端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置中厚煤層工作面的后煤層左端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)中厚煤層工作面的前煤層左端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1005再現(xiàn)中厚煤層滾筒采煤機(jī)割煤；當(dāng)中厚煤層工作面的前煤層左端頭浮煤清理次數(shù)不為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1004再現(xiàn)中厚煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50304、中厚煤層滾筒采煤機(jī)右端頭自動(dòng)截割再現(xiàn)，過(guò)程如下：

步驟50304a、判斷中厚煤層工作面的前煤層右端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置中厚煤層工作面的前煤層右端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)中厚煤層工作面的前煤層右端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1008再現(xiàn)中厚煤層滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1006后多次執(zhí)行步驟1007再現(xiàn)中厚煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50304b、判斷滾筒采煤機(jī)在中厚煤層工作面的后煤層是否向右運(yùn)行：當(dāng)中厚煤層滾筒采煤機(jī)向右運(yùn)行時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1009再現(xiàn)中厚煤層滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1010再現(xiàn)中厚煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50304c、判斷中厚煤層工作面的后煤層右端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置中厚煤層工作面的后煤層右端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)中厚煤層工作面的后煤層右端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1012再現(xiàn)中厚煤層滾筒采煤機(jī)割煤；當(dāng)中厚煤層工作面的后煤層右端頭浮煤清理次數(shù)不為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1011再現(xiàn)中厚煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟504、低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)自動(dòng)截割再現(xiàn)，過(guò)程如下：

步驟50401、初始化所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)：通過(guò)采煤機(jī)位姿檢測(cè)模塊(6)采集低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)位置參數(shù)、行進(jìn)方向、機(jī)身傾角參數(shù)、左滾筒俯仰角參數(shù)和右滾筒俯仰角參數(shù)，通過(guò)低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)的左滾筒俯仰角參數(shù)可確定左搖臂采高檢測(cè)模塊(4)檢測(cè)的左搖臂采高數(shù)據(jù)，通過(guò)低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)的右滾筒俯仰角參數(shù)可確定右搖臂采高檢測(cè)模塊(5)檢測(cè)的右搖臂采高數(shù)據(jù)；

步驟50402、判斷低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)是否處于端頭：當(dāng)?shù)兔簤m薄煤層滾筒采煤機(jī)處于端頭時(shí)，根據(jù)步驟50401中獲取的低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)位置參數(shù)，若低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)處于左端頭時(shí)，執(zhí)行步驟50403；若低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)處于右端頭時(shí)，執(zhí)行步驟50404；當(dāng)?shù)兔簤m薄煤層滾筒采煤機(jī)不處于端頭時(shí)，根據(jù)步驟50401中獲取的低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)行進(jìn)方向，若低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)從左向右割煤，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟2005再現(xiàn)低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)割煤；若低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)從右向左割煤，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟2012再現(xiàn)低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50403、低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)左端頭自動(dòng)截割再現(xiàn)，過(guò)程如下：

步驟50403a、判斷低煤塵薄煤層工作面的后煤層左端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置低煤塵薄煤層工作面的后煤層左端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)?shù)兔簤m薄煤層工作面的后煤層左端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟2001再現(xiàn)低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟2013后多次執(zhí)行步驟2014再現(xiàn)低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50403b、判斷滾筒采煤機(jī)在低煤塵薄煤層工作面的前煤層是否向左運(yùn)行：當(dāng)?shù)兔簤m薄煤層滾筒采煤機(jī)向左運(yùn)行時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟2002再現(xiàn)低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟2003再現(xiàn)低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50403c、判斷低煤塵薄煤層工作面的前煤層左端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置低煤塵薄煤層工作面的后煤層左端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)?shù)兔簤m薄煤層工作面的前煤層左端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟2005再現(xiàn)低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)割煤；當(dāng)?shù)兔簤m薄煤層工作面的前煤層左端頭浮煤清理次數(shù)不為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟2004再現(xiàn)低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50404、低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)右端頭自動(dòng)截割再現(xiàn)，過(guò)程如下：

步驟50404a、判斷低煤塵薄煤層工作面的前煤層右端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置低煤塵薄煤層工作面的前煤層右端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)?shù)兔簤m薄煤層工作面的前煤層右端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟2008再現(xiàn)低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟2006后多次執(zhí)行步驟2007再現(xiàn)低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50404b、判斷滾筒采煤機(jī)在低煤塵薄煤層工作面的后煤層是否向右運(yùn)行：當(dāng)?shù)兔簤m薄煤層滾筒采煤機(jī)向右運(yùn)行時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟2009再現(xiàn)低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟2010再現(xiàn)低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50404c、判斷低煤塵薄煤層工作面的后煤層右端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置低煤塵薄煤層工作面的后煤層右端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)?shù)兔簤m薄煤層工作面的后煤層右端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟2012再現(xiàn)低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)割煤；當(dāng)?shù)兔簤m薄煤層工作面的后煤層右端頭浮煤清理次數(shù)不為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟2011再現(xiàn)低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟505、所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)自動(dòng)截割再現(xiàn)，過(guò)程如下：

步驟50501、初始化所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)：通過(guò)采煤機(jī)位姿檢測(cè)模塊(6)采集所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)位置參數(shù)、行進(jìn)方向、機(jī)身傾角參數(shù)、左滾筒俯仰角參數(shù)和右滾筒俯仰角參數(shù)，通過(guò)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)的左滾筒俯仰角參數(shù)可確定左搖臂采高檢測(cè)模塊(4)檢測(cè)的左搖臂采高數(shù)據(jù)，通過(guò)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)的右滾筒俯仰角參數(shù)可確定右搖臂采高檢測(cè)模塊(5)檢測(cè)的右搖臂采高數(shù)據(jù)；

步驟50502、判斷所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)是否處于端頭：當(dāng)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)處于端頭時(shí)，根據(jù)步驟50501中獲取的所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)位置參數(shù)，若所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)處于左端頭時(shí)，執(zhí)行步驟50503；若所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)處于右端頭時(shí)，執(zhí)行步驟50504；當(dāng)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)不處于端頭時(shí)，根據(jù)步驟50501中獲取的所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)行進(jìn)方向，若所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)從左向右割煤，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟3005再現(xiàn)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；若所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)從右向左割煤，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟3012再現(xiàn)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50503、所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)左端頭自動(dòng)截割再現(xiàn)，過(guò)程如下：

步驟50503a、判斷所述一號(hào)煤層工作面的后煤層左端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置所述一號(hào)煤層工作面的后煤層左端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)所述一號(hào)煤層工作面的后煤層左端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟3001再現(xiàn)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟3013后多次執(zhí)行步驟3014再現(xiàn)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50503b、判斷滾筒采煤機(jī)在所述一號(hào)煤層工作面的前煤層是否向左運(yùn)行：當(dāng)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)向左運(yùn)行時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟3002再現(xiàn)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟3003再現(xiàn)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50503c、判斷所述一號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置所述一號(hào)煤層工作面的后煤層左端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)所述一號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟3005再現(xiàn)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；當(dāng)所述一號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭浮煤清理次數(shù)不為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟3004再現(xiàn)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50504、所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)右端頭自動(dòng)截割再現(xiàn)，過(guò)程如下：

步驟50504a、判斷所述一號(hào)煤層工作面的前煤層右端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置所述一號(hào)煤層工作面的前煤層右端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)所述一號(hào)煤層工作面的前煤層右端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟3008再現(xiàn)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟3006后多次執(zhí)行步驟3007再現(xiàn)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50504b、判斷滾筒采煤機(jī)在所述一號(hào)煤層工作面的后煤層是否向右運(yùn)行：當(dāng)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)向右運(yùn)行時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟3009再現(xiàn)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟3010再現(xiàn)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50504c、判斷所述一號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置所述一號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)所述一號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟3012再現(xiàn)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；當(dāng)所述一號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭浮煤清理次數(shù)不為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟3011再現(xiàn)所述一號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟506、所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)自動(dòng)截割再現(xiàn)，過(guò)程如下：

步驟50601、初始化所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)：通過(guò)采煤機(jī)位姿檢測(cè)模塊(6)采集所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)位置參數(shù)、行進(jìn)方向、機(jī)身傾角參數(shù)、左滾筒俯仰角參數(shù)和右滾筒俯仰角參數(shù)，通過(guò)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)的左滾筒俯仰角參數(shù)可確定左搖臂采高檢測(cè)模塊(4)檢測(cè)的左搖臂采高數(shù)據(jù)，通過(guò)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)的右滾筒俯仰角參數(shù)可確定右搖臂采高檢測(cè)模塊(5)檢測(cè)的右搖臂采高數(shù)據(jù)；

步驟50602、判斷所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)是否處于端頭：當(dāng)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)處于端頭時(shí)，根據(jù)步驟50601中獲取的所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)位置參數(shù)，若所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)處于左端頭時(shí)，執(zhí)行步驟50603；若所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)處于右端頭時(shí)，執(zhí)行步驟50604；當(dāng)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)不處于端頭時(shí)，根據(jù)步驟50601中獲取的所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)行進(jìn)方向，若所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)從左向右割煤，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟4005再現(xiàn)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；若所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)從右向左割煤，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟4012再現(xiàn)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50603、所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)左端頭自動(dòng)截割再現(xiàn)，過(guò)程如下：

步驟50603a、判斷所述二號(hào)煤層工作面的后煤層左端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置所述二號(hào)煤層工作面的后煤層左端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)所述二號(hào)煤層工作面的后煤層左端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟4001再現(xiàn)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟4013后多次執(zhí)行步驟4014再現(xiàn)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50603b、判斷滾筒采煤機(jī)在所述二號(hào)煤層工作面的前煤層是否向左運(yùn)行：當(dāng)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)向左運(yùn)行時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟4002再現(xiàn)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟4003再現(xiàn)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50603c、判斷所述二號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置所述二號(hào)煤層工作面的后煤層左端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)所述二號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟4005再現(xiàn)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；當(dāng)所述二號(hào)煤層工作面的前煤層左端頭浮煤清理次數(shù)不為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟4004再現(xiàn)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50604、所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)右端頭自動(dòng)截割再現(xiàn)，過(guò)程如下：

步驟50604a、判斷所述二號(hào)煤層工作面的前煤層右端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置所述二號(hào)煤層工作面的前煤層右端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)所述二號(hào)煤層工作面的前煤層右端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟4008再現(xiàn)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟4006后多次執(zhí)行步驟4007再現(xiàn)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50604b、判斷滾筒采煤機(jī)在所述二號(hào)煤層工作面的后煤層是否向右運(yùn)行：當(dāng)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)向右運(yùn)行時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟4009再現(xiàn)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟4010再現(xiàn)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟50604c、判斷所述二號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置所述二號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)所述二號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟4012再現(xiàn)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤；當(dāng)所述二號(hào)煤層工作面的后煤層右端頭浮煤清理次數(shù)不為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟4011再現(xiàn)所述二號(hào)煤層滾筒采煤機(jī)割煤。