[發明專利]一種激光導航機械手裝置及其控制方法

在審

• 申請號: 201610772445.0
• 申請日: 2016-08-30
• 公開（公告）號: CN107789057A
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 李勁生;劉銳;王明育
• 申請（專利權）人: 南京普愛醫療設備股份有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/30;A61B90/13;B25J9/12
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙)32204
• 代理人: 柏尚春

1.一種激光導航機械手裝置，其特征在于：包括主旋轉組件(1)、副旋轉組件(2)、主擺動組件(3)、支臂組件(4)、副擺動組件(5)和激光組件(6)，主旋轉組件(1)能夠在水平面上旋轉，主旋轉組件(1)連接副旋轉組件(2)，副旋轉組件(2)具有豎向的轉軸，副旋轉組件(2)連接主擺動組件(1)，主擺動組件(1)具有水平向的轉軸，主擺動組件(1)連接支臂組件(4)，支臂組件(4)連接副擺動組件(5)，副擺動組件(5)具有水平向的轉軸，副擺動組件(5)連接激光組件(6)。

2.根據權利要求1所述的激光導航機械手裝置，其特征在于：所述主旋轉組件(1)包括用于連接影像增強器的增強器接圈(11)，增強器接圈(11)上活動連接有接圈齒輪(12)，增強器接圈(11)上設有電機(13)，電機(13)的輸出軸連接電機齒輪(14)，電機齒輪(14)與接圈齒輪(12)相嚙合。

3.根據權利要求2所述的激光導航機械手裝置，其特征在于：所述增強器接圈(11)上還設有位置傳感器(15)，位置傳感器(15)的輸入軸連接位置傳感器齒輪(16)，電機齒輪(14)與位置傳感器齒輪(16)相嚙合。

4.根據權利要求1所述的激光導航機械手裝置，其特征在于：所述副旋轉組件(2)包括固定在增強器接圈(11)上的副旋轉電機(22)，副旋轉電機(22)具有豎向的轉軸，副旋轉電機(22)的轉軸連接主擺動組件(3)。

5.根據權利要求1所述的激光導航機械手裝置，其特征在于：所述主擺動組件(3)包括主擺動電機(32)，主擺動電機(32)分別連接副旋轉組件(2)的轉軸和支臂組件(4)，主擺動電機(32)具有水平向的轉軸。

6.根據權利要求1所述的激光導航機械手裝置，其特征在于：所述支臂組件(4)包括第一活動板和第二活動板，第一活動板連接主擺動組件(3)，第一活動板與第二活動板之間活動連接，第二活動板連接副擺動組件(5)。

7.根據權利要求1所述的激光導航機械手裝置，其特征在于：所述副擺動組件(5)包括副擺動電機(52)，副擺動電機(52)具有水平向的轉軸，副擺動電機(52)的轉軸連接激光組件(6)。

8.控制如權利要求1所述的激光導航機械手裝置的方法，其特征在于：將患者的影像信息轉化為三維坐標位置信息，根據三維坐標位置信息控制機械手裝置的主旋轉組件(1)、副旋轉組件(2)和主擺動組件(3)在最短時間內以最小總位移到達病灶位置，同時副擺動組件(5)作病灶法線方向的重合運動，副擺動組件(5)到達病灶法線方向時控制激光組件(6)發出激光。