[發(fā)明專(zhuān)利]一種智能車(chē)轉(zhuǎn)向控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610772085.4
• 申請(qǐng)日: 2016-08-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106275066B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張德兆;高建偉;王肖
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D6/00
• 分類(lèi)號(hào): B62D6/00;B62D101/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京匯智勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11346
• 代理人: 石輝

1.一種智能車(chē)轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括：

步驟1，采集自車(chē)的行駛信息、期望路徑信息及障礙物信息；

步驟2，根據(jù)所述步驟1中采集到的各所述信息，選取最小預(yù)瞄距離和最大預(yù)瞄距離；

步驟3，根據(jù)所述步驟2中確定的所述最小和最大預(yù)瞄距離，確定當(dāng)前預(yù)瞄距離和對(duì)應(yīng)該當(dāng)前預(yù)瞄距離的當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)；

步驟4，根據(jù)所述步驟3中選取的所述當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)以及所述步驟1中采集到的車(chē)輛信息，生成一雙圓弧合成曲線，所述車(chē)輛信息包括車(chē)輛位置信息和朝向信息；

步驟5，根據(jù)所述步驟4中的所述雙圓弧合成曲線，確定前輪期望轉(zhuǎn)角；

步驟6，判斷所述步驟4中確定的所述雙圓弧合成曲線是否符合安全行駛原則，若符合安全行駛原則，則將所述步驟5中確定的所述前輪期望轉(zhuǎn)角確定為最終前輪期望轉(zhuǎn)角，若不符合安全行駛原則，則返回所述步驟3；

所述步驟4包括：

根據(jù)所述步驟3中的所述當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)以及車(chē)輛的后軸中點(diǎn)，確定車(chē)輛圓弧線和預(yù)瞄點(diǎn)圓弧線；

根據(jù)所述車(chē)輛圓弧線和預(yù)瞄點(diǎn)圓弧線，生成所述雙圓弧合成曲線，所述雙圓弧合成曲線連接所述當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)和車(chē)輛的后軸中點(diǎn)，并在所述車(chē)輛的后軸中點(diǎn)處與車(chē)輛的朝向相切，在所述當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)處與道路的切線相切，并且整個(gè)曲線光滑連續(xù)；

“根據(jù)所述步驟3中的所述當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)以及車(chē)輛的后軸中點(diǎn)，確定車(chē)輛圓弧線和預(yù)瞄點(diǎn)圓弧線”具體包括：

所述車(chē)輛圓弧線的確定方法為：以所述車(chē)輛的后軸中點(diǎn)為起點(diǎn)，以所述當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)為終點(diǎn)，并在所述車(chē)輛的后軸中點(diǎn)處與車(chē)輛的朝向相切，其表達(dá)式為：

x₁＝x_c1+R₁cos(α₁),y₁＝y(tǒng)_c1+R₁ sin(α₁),α₁∈(α_M1,α_P1)；

其中，(x_c1，y_c1)是所述車(chē)輛圓弧線的圓心，R₁是半徑，α_M1和α_P1是圓心指向車(chē)輛后軸中點(diǎn)M點(diǎn)和當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)P點(diǎn)的方向角，α₁是從α_M1到α_P1的變量；

所述預(yù)瞄點(diǎn)圓弧線的確定方法為：以所述當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)為起點(diǎn)，以所述車(chē)輛的后軸中點(diǎn)為終點(diǎn)，并在所述當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)處與道路的切線相切，其表達(dá)式為：

x₂＝x_c2+R₂cos(α₂),y₂＝y(tǒng)_c2+R₂sin(α₂),α₂∈(α_M2,α_P2)；

其中，(x_c2，y_c2)是所述預(yù)瞄點(diǎn)圓弧線的圓心，R₂是半徑，α_M2和α_P2是圓心指向M點(diǎn)和P點(diǎn)的方向角，α₂是從α_M2到α_P2的變量；

α₁和α₂通過(guò)統(tǒng)一的自變量t分別表示為：

α₁＝(1-t)α_M1+t·α_P1,α₂＝(1-t)α_M2+t·α_P2,0≤t≤1；

所述雙圓弧合成曲線的表達(dá)式為：

x＝(1-t)x₁+t·x₂,y＝(1-t)y₁+t·y₂；

所述雙圓弧合成曲線從所述車(chē)輛圓弧線性漸變到所述預(yù)瞄點(diǎn)圓弧線，并且越靠近車(chē)輛時(shí)，所述雙圓弧合成曲線越靠近所述車(chē)輛圓弧線，反之越靠近所述預(yù)瞄點(diǎn)圓弧線。