[發明專利]全自動水下構建物超聲探傷清洗機器人

有效

• 申請號: 201610772030.3
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN106269622B
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 何貞兵
• 申請（專利權）人: 江蘇一比百節能環保科技有限公司
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;B08B3/02;B08B3/10;B63C11/52
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 徐萍

1.一種全自動水下構建物超聲探傷清洗機器人，其特征在于，包括：

水面作業船，船上設有為水下各執行系統提供源動力的動力系統；

水下執行系統，包括：主支架、浮桶和清洗執行器，主支架與浮桶活動連接，清洗執行器裝配于主支架上，主支架邊框四周設有與清洗對象密封連接用密封隔離體，主支架上設有頂部壓縮空氣控制閥、底部氣動排水閥；

清洗執行器包括移動式滾刷支架、滾刷、滾刷支架的推動裝置、流液清洗裝置，推動裝置驅動滾刷支架在主支架的腔體內外往復移動，滾刷支架上裝配有若干滾刷和流體清洗裝置，各滾刷之間通過傳動機構連接，并由一個旋轉驅動裝置驅動；

控制系統，用于指揮、運行和監控水面作業船和水下執行系統。

2.根據權利要求1所述的全自動水下構建物超聲探傷清洗機器人，其特征在于，主支架上至少設有4個定位裝置，協同推動裝置一起伸縮。

3.根據權利要求1所述的全自動水下構建物超聲探傷清洗機器人，其特征在于，主支架與浮桶之間通過翻轉裝置連接，翻轉裝置帶動清洗執行器任意角度旋轉。

4.根據權利要求1所述的全自動水下構建物超聲探傷清洗機器人，其特征在于，主支架上設有設于上、下、前、后部的螺旋槳推進器。

5.根據權利要求1所述的全自動水下構建物超聲探傷清洗機器人，其特征在于，主支架上設有水下攝像頭，水下攝像頭將清洗執行器的實時狀況反饋給控制系統。

6.根據權利要求5所述的全自動水下構建物超聲探傷清洗機器人，其特征在于，主支架上設有還設有水下超聲探傷儀，根據水下攝像頭反饋的情況，初步確定需要清洗的大區域方位，再由水下超聲探傷儀進行精準定位，形成圖像反饋給控制系統。

7.根據權利要求1所述的全自動水下構建物超聲探傷清洗機器人，其特征在于，流體清洗裝置為高壓噴流液哨，由高壓清洗機組提供流體供給，流體流速80-160m/s，與清洗對象接觸的流體壓力為150-190Mpa。

8.根據權利要求1所述的全自動水下構建物超聲探傷清洗機器人，其特征在于，浮桶用于承載和控制清洗執行器的上浮和下沉，當開啟浮桶上端的氣動閥、打開浮桶下端排水進水閥時，桶內液體被排出，通過調節排水量和排水速度來控制上浮速度，反之，打開浮桶頂端排氣閥、打開浮桶下端排水進水閥時，在水壓強和浮桶重量下，向桶內開始注水，通過調節排氣量和進水速度來控制下沉速度。

9.根據權利要求1-8任一所述的全自動水下構建物超聲探傷清洗機器人，其特征在于，包括以下清洗模式：

滾刷清洗模式：滾刷支架在推動裝置的作用下伸出到主支架腔體外，四個定位裝置伸出，主支架后部的螺旋槳推進器將主支架和清洗執行器一起推動，與被清洗面進行接觸，在旋轉驅動裝置的驅動下，滾刷與被清洗對象摩擦產生作用力，對被清洗物進行刷洗；

流體清洗模式：首先將滾刷支架在推動裝置的作用下縮回到主支架腔體內，主支架后部的螺旋槳推進器將主支架上的密封隔離體與被清洗面進行接觸，從主支架頂部開始注入壓縮空氣，同時主支架底部的氣動排水閥打開，這時主支架內腔內的液體在壓縮空氣的作用下排空，流體清洗裝置開始工作，流體中產生大量空化泡，與流體的高壓沖擊力協同對清洗對象的細小裂縫進行深度清洗。