[發明專利]CACC駕駛員肢體肌電信號表征的操縱意圖預測方法

有效

• 申請號: 201610766844.6
• 申請日: 2016-08-29
• 公開（公告）號: CN106326873B
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 張晉東;賈曉燕;欒婧;張冠華;李想;黃聚;尹雪龍;許彥平;吳興剛;朱琳瑤
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/08;G06F3/01
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 黃浩威

1.CACC駕駛員肢體肌電信號表征的操縱意圖預測方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1將CACC駕駛員肢體肌電信號特征數據作為稀疏自動編碼機的輸入，稀疏自動編碼機的隱層與輸出層的轉換函數使用tan-sigmoid轉換函數，訓練得到CACC駕駛員肌體肌電信號的特征模板；

S2將步驟S1中得到的特征模板經過卷積后作為Pool ing層的輸入，通過特征提取層，使每個神經元的輸入與前一層的局部接受域相連，并提取該局部的特征，一旦該局部特征被提取后，它與其它特征之間的位置關系也隨之確定下來；通過Logistic回歸模型得到隱層，由此得到神經網絡的每個單元，將多個單元組合起來構成完整的卷積神經網絡，最終輸出得到CACC駕駛員下一時刻肢體的操縱動作模式A_i，i＝1,2,...,I，I為CACC駕駛員操縱動作模式的輸出單元數；

S3通過增益因子K的線性拉普拉斯傳遞函數G得到表征CACC汽車下一時刻行駛狀態的量：位置p、速度v和加速度a：

分別計算CACC駕駛員操縱動作模式A_i與位置p、速度v和加速度a的傳遞函數，在得到傳遞函數后，根據輸入的CACC駕駛員操縱動作模式A_i的量，求出輸出量位置p、速度v和加速度a，從而達到預測CACC下一時刻行駛狀態的目的。

2.根據權利要求1所述的CACC駕駛員肢體肌電信號表征的操縱意圖預測方法，其特征在于，步驟S2中，CACC駕駛員操縱動作模式包括駕駛員肢體對方向盤左右轉向，以及加速踏板和制動踏板的不同量級操控程度下的編隊行為、換道行為和超車行為，所述編隊行為即為自車將編入CACC隊列，換道行為即為自車將脫離CACC隊列，超車行為即為繼續切入CACC隊列。