[發明專利]一種智能輪式機器人行進航向角融合方法

在審

• 申請號: 201610764170.6
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN107783163A
• 公開（公告）日: 2018-03-09
• 發明（設計）人: 洪燦雄
• 申請（專利權）人: 地殼（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: G01S19/48
• 分類號: G01S19/48
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能輪式機器人行進航向角融合方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S1、系統開始后，首先讀取智能輪式機器人上的差分GNSS設備上的數據信息，從中提取和航向角相關的定向信息A和RTK狀態信息；并讀取電子羅盤輸出的定向信息B；

步驟S2、以定向信息A作為歸一化標準，計算出定向信息B與定向信息A的初始校準角α，從而完成初始校正過程；

步驟S3、在完成校正后，開始正常測量和融合過程，首先讀取差分GNSS輸出RTK狀態信息位，通過讀取該信息位來判斷差分GNSS是否處于良好視野，定向信息A是否可信；

步驟S4、當RTK狀態信息位為“是”時，系統判斷差分GNSS處于良好視野，定向信息A可信，實時讀取定向信息A作為當前的確定航向角；當RTK狀態信息位為“否”時，系統差分GNSS處于遮擋狀態，定向信息A不可信，實時讀取電子羅盤輸出的定向信息B，并將初始校準角α與其融合后得到當前的確定航向角。

2.根據權利要求1所述的一種智能輪式機器人行進航向角融合方法，其特征在于：所述智能輪式機器人具有2層車體結構，包括作為行駛部分的智能輪式機器人底盤和上層可旋轉部分。

3.根據權利要求2所述的一種智能輪式機器人行進航向角融合方法，其特征在于：為了準確得到2層結構的實時航向角，其航向角的解算方法為：首先利用雙天線的差分GNSS作為底盤的航向角解算方式，雙天線為設置于底盤兩端的差分GNSS的天線A和差分GNSS的天線B，兩者按底盤可行駛正方向1線對齊排列，同時在上層可旋轉部分的正方向安裝電子羅盤。