[發明專利]自動導航除雪機器人系統

有效

• 申請號: 201610762014.6
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN106245571B
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: 謝巍
• 申請（專利權）人: 沈陽中興電力通信有限公司
• 主分類號: E01H5/07
• 分類號: E01H5/07;B25J9/16;H02B3/00
• 代理公司: 沈陽火炬專利事務所(普通合伙)21228
• 代理人: 李福義

1.自動導航除雪機器人系統，其特征在于：包括機器人部分和除雪鏟部分；

所述除雪鏟部分包括拋雪筒（2）、接駁裝置（3）、拋灑葉輪（4）、除雪鏟（5）、蝸桿傳動軸（6）、攪籠（7）、支撐雪橇（8）、二級減速裝置（9）、主減速機（10）以及驅動電機（11）；除雪鏟（5）靠接駁裝置（3）的一側由下至上分別為驅動電機（11）和主減速機（10），拋灑葉輪（4）與其平行設置；拋雪筒（2）伸出除雪鏟（5）垂直設置；蝸桿傳動軸（6）穿過拋灑葉輪（4）一端與主減速機（10）連接，另一端連接至二級減速裝置（9）；二級減速裝置（9）另一端接于攪籠（7）；二級減速裝置（9）正下方兩側為支撐雪橇（8）；

所述機器人部分包括自動導航機器人（1）、無線通訊天線（13）、云臺（12）、履帶（14）、導向輪（15）、承重輪（16）、驅動輪（17）、拖帶輪（18）以及液壓彈簧減震器（19）；自動導航機器人（1）上方裝有配備雪量傳感器和超聲波探測器的云臺（12），后側設有無線通訊天線（13）；自動導航機器人（1）下部伸出四根液壓彈簧減震器（19）均連接有承重輪（16）；履帶（14）與承重輪（16）相互咬合；自動導航機器人（1）下沿在液壓彈簧減震器（19）之間設有兩個托帶輪（18），托帶輪（18）的最前端和最后端分別設有導向輪（15）和驅動輪（17）與履帶（14）配合。

2.根據權利要求1所述的自動導航除雪機器人系統，其特征在于：所述自動導航除雪機器人系統受機器人管理系統軟件控制執行巡檢及除雪任務，流程如下

步驟一：機器人管理系統軟件會根據每天的巡檢任務計劃時間，定時喚醒在充電庫中處于待機狀態的機器人即系統初始化配置；

步驟二：機器人執行自檢程序；

步驟三：機器人管理系統軟件啟動執行當天巡檢任務

機器人管理系統軟件調用安裝在機器人云臺上端的雪量探測傳感器采集到的數據，分析戶外的積雪深度，當積雪深度小于5cm時，機器人可正常運行執行巡檢任務；當積雪深度超過5cm且小于60cm時，管理系統向機器人發出除雪指令，控制機器人自動掛載除雪裝置，按既定的除雪路線對整個變電站場區實施除雪作業；

步驟四：機器人在前往檢測點過程中，不斷進行障礙物檢測，如發現在巡檢路線上障礙物，機器人將上報告警信息；機器人在執行任務過程中若未發現障礙物的前提下還會實時進行自身電池電量檢測和自身故障檢測，當發現電池電量低于預定閾值時自動回庫充電；電量充足的前提下如果發現自身器件有故障則發送告警信息，并自動返回充電庫；若無自身故障機器人則會到達檢測點后進行相關數據采集；如果數據采集成功，機器人將執行下一個檢測任務，如果數據采集失敗，則重新采集；

步驟五：當機器人執行完當天所有巡檢任務后，自動回到充電庫充電，并進入待機狀態。

3.根據權利要求1所述的自動導航除雪機器人系統，其特征在于：所述接駁裝置（3）包括機器人側本體（31）和除雪鏟側本體（32）兩部分；機器人側本體（31）外側兩端個各設有兩個安裝固定孔（33），機器人側本體（31）中部靠近安裝固定孔（33）的左右兩側分別為防水式信號電纜插座（34）和防水式電源插頭（35）；機器人側本體（31）內側正中間設有凸出其表面的對接頭（310），對接頭（310）左右兩側均為電磁鐵（38），最外側兩端均設有定位銷（36）；除雪鏟側本體（32）內側正中間設有凹于表面的對接座（311），對接座（311）左右兩側均為磁吸板（39），最外側兩端均為定位孔（37）；除雪鏟側本體（32）外側兩端各設有兩個安裝固定孔（33），除雪鏟側本體（32）中部靠近安裝固定孔（33）的左右兩側分別為有防水式信號電纜插座（34）及防水式電源插頭（35）；電磁鐵（38）可產生200Kg的磁力。

4.根據權利要求3所述的接駁裝置，其特征在于：所述對接頭（310）內部包括凸輪（313）、供電電纜、信號電纜和非接觸傳感器（312）；對接座（311）內包括鎖銷（314）、電纜插座和點位孔。

5.根據權利要求1所述的自動導航除雪機器人系統，其特征在于：所述攪籠（7）對稱安裝于二級減速裝置（9）兩側，旋轉方向相反，通過傳動軸（71）與二級減速裝置（9）相互嚙合。