[發明專利]一種快速掃描探測方法

有效

• 申請號: 201610751047.0
• 申請日: 2016-08-29
• 公開（公告）號: CN107356929B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 鄭凱;王瑞;李遠
• 申請（專利權）人: 北醒（北京）光子科技有限公司
• 主分類號: G01S17/10
• 分類號: G01S17/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種快速掃描探測方法，其特征在于，用于每個掃描探測距離值的計算需要進行兩次或者多于兩次探測采樣的旋轉掃描探測裝置，其中的每次探測采樣包括：發射光源發射出紅外探測光；紅外探測光在空間中傳播，遇到被測物體被反射；接收裝置中的光電傳感器接收由被測物體反射的紅外探測光；所述旋轉掃描探測裝置在所處的每個探測角度位置，只進行一次探測采樣；

所述光電傳感器為由M行N列個可以獨立工作的光電傳感器所組成的一塊陣列光電傳感器，其中M大于等于1，N大于等于2；

在旋轉掃描探測裝置所處的每兩個相鄰探測角度位置，所述陣列光電傳感器中不同區域的光電傳感器對同一個空間環境中的探測區域探測采樣，所述陣列光電傳感器中不同區域光電傳感器所包含的列數最少為一列；

信號處理單元通過當前旋轉掃描探測裝置所處角度的某一光電傳感器區域R1的探測采樣數據、與前Y個相鄰探測角度中對同一個空間環境中探測區域光電傳感器的采樣數據，計算當前所處角度光電傳感器位置R1所對應的空間環境中物體與旋轉掃描探測裝置的距離值，其中Y的大小為每個掃描探測距離值計算所需的探測采樣次數減1。

2.根據權利要求1所述的一種快速掃描探測方法，其特征在于，所述旋轉掃描探測裝置在所處的X個相鄰探測角度，其中X為每個掃描探測距離值計算所需的探測采樣次數，所述陣列光電傳感器中有X個不同區域的光電傳感器對同一個空間環境中的探測區域探測采樣。

3.根據權利要求1所述的一種快速掃描探測方法，其特征在于，最多包含N除以掃描探測距離值計算所需要進行探測采樣次數個列。

4.根據權利要求1所述的一種快速掃描探測方法，其特征在于，在每次探測采樣周期中發射光源及光電傳感器不工作的數據處理時間段，旋轉掃描探測裝置從其中一個探測角度位置轉換到下一個相鄰的探測角度位置。

5.根據權利要求1所述的一種快速掃描探測方法，其特征在于，將360范圍內的每個角度對應的每個距離值拼接，得到水平360度、并在垂直方向上M個不同位置距離值的三維數據圖。

6.根據權利要求1所述的一種快速掃描探測方法，其特征在于，所述快速掃描探測方法基于飛行時間法，通過四次探測采樣計算距離值。

7.根據權利要求6所述的一種快速掃描探測方法，其特征在于，信號處理單元通過當前旋轉掃描探測裝置所處角度的某一光電傳感器區域R1的探測采樣數據、與前三個相鄰探測角度中對同一個空間環境中探測區域光電傳感器的采樣數據，計算當前所處角度傳感器位置R1所對應的空間環境中物體與掃描探測裝置的距離值。

8.根據權利要求1-7之一所述的一種快速掃描探測方法，其特征在于，所述快速掃描探測方法用于行走機器人、掃地機器人或無人機對周圍環境的距離探測掃描。