[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛的行駛控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610738701.4
• 申請(qǐng)日: 2016-08-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106476883B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-02-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 松野浩二;溝口雅人
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株式會(huì)社斯巴魯
• 主分類(lèi)號(hào): B62D5/04
• 分類(lèi)號(hào): B62D5/04;B62D15/02;B62D6/00;B62D101/00;B62D103/00;B62D111/00
• 代理公司: 北京銘碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11286
• 代理人: 金玉蘭,李盛泉

1.一種車(chē)輛的行駛控制裝置，其特征在于，具備：

車(chē)輛參數(shù)檢測(cè)單元，其檢測(cè)車(chē)輛參數(shù)；

車(chē)輛參數(shù)推定單元，其利用車(chē)輛模型來(lái)推定與輸入值對(duì)應(yīng)而被輸出的車(chē)輛參數(shù)；

擾動(dòng)抑制參數(shù)計(jì)算單元，其根據(jù)由所述車(chē)輛參數(shù)檢測(cè)單元檢測(cè)出的車(chē)輛參數(shù)和由所述車(chē)輛參數(shù)推定單元推定出的車(chē)輛參數(shù)來(lái)推定正在車(chē)輛發(fā)生的擾動(dòng)，并計(jì)算抑制所述擾動(dòng)的影響的擾動(dòng)抑制參數(shù)；

附加速度可變單元，其根據(jù)由所述車(chē)輛參數(shù)檢測(cè)單元檢測(cè)出的車(chē)輛參數(shù)和由所述車(chē)輛參數(shù)推定單元推定出的車(chē)輛參數(shù)來(lái)確定正在車(chē)輛發(fā)生的擾動(dòng)，并且根據(jù)該確定了的擾動(dòng)對(duì)所述擾動(dòng)抑制參數(shù)的附加速度進(jìn)行可變地設(shè)定；以及

擾動(dòng)抑制單元，其附加由所述附加速度可變單元進(jìn)行了限制的擾動(dòng)抑制參數(shù)，

所述擾動(dòng)抑制單元為基于控制用車(chē)道信息進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的轉(zhuǎn)向控制單元，所述擾動(dòng)抑制單元具備：

車(chē)道信息檢測(cè)單元，其檢測(cè)車(chē)道信息；

控制用車(chē)道信息計(jì)算單元，其基于由所述車(chē)輛參數(shù)推定單元推定出的所述車(chē)輛參數(shù)，將所述車(chē)道信息進(jìn)行反饋并計(jì)算出所述控制用車(chē)道信息；

反饋量可變單元，其根據(jù)該車(chē)道信息的可靠度對(duì)反饋到所述控制用車(chē)道信息計(jì)算單元的所述車(chē)道信息進(jìn)行可變地設(shè)定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1記載的車(chē)輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述附加速度可變單元在判定為所述確定了的擾動(dòng)是由顛簸引起的情況下，對(duì)所述擾動(dòng)抑制參數(shù)的來(lái)自于所述擾動(dòng)抑制單元的附加速度的上限擴(kuò)大修正地進(jìn)行設(shè)定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1記載的車(chē)輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述附加速度可變單元在判定為所述確定了的擾動(dòng)是由在傾斜路面上行駛引起的情況下，對(duì)所述擾動(dòng)抑制參數(shù)的來(lái)自于所述擾動(dòng)抑制單元的附加速度的上限縮小修正地進(jìn)行設(shè)定。

4.根據(jù)權(quán)利要求1記載的車(chē)輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述反饋量可變單元在所述車(chē)道信息的可靠度越低的情況下，將反饋到所述控制用車(chē)道信息計(jì)算單元的所述車(chē)道信息設(shè)定得越低。

5.根據(jù)權(quán)利要求1記載的車(chē)輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述車(chē)道信息檢測(cè)單元根據(jù)圖像信息和地圖信息檢測(cè)所述車(chē)道信息，

能夠根據(jù)所述圖像信息的可靠度和所述地圖信息的可靠度來(lái)改變來(lái)自于所述圖像信息的車(chē)道信息和來(lái)自于所述地圖信息的車(chē)道信息的采用比率。

6.根據(jù)權(quán)利要求4記載的車(chē)輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述車(chē)道信息檢測(cè)單元根據(jù)圖像信息和地圖信息檢測(cè)所述車(chē)道信息，

能夠根據(jù)所述圖像信息的可靠度和所述地圖信息的可靠度來(lái)改變來(lái)自于所述圖像信息的車(chē)道信息和來(lái)自于所述地圖信息的車(chē)道信息的采用比率。

7.根據(jù)權(quán)利要求5記載的車(chē)輛的行駛控制裝置，其特征在于，在所述車(chē)道信息檢測(cè)單元通過(guò)所述車(chē)道信息檢測(cè)到雨天路、雪路的情況下，所述車(chē)道信息檢測(cè)單元降低基于所述圖像信息的所述車(chē)道信息的采用比率，另一方面增加基于所述地圖信息的所述車(chē)道信息的采用比率。

8.根據(jù)權(quán)利要求6記載的車(chē)輛的行駛控制裝置，其特征在于，在所述車(chē)道信息檢測(cè)單元通過(guò)所述車(chē)道信息檢測(cè)到雨天路、雪路的情況下，所述車(chē)道信息檢測(cè)單元降低基于所述圖像信息的所述車(chē)道信息的采用比率，另一方面增加基于所述地圖信息的所述車(chē)道信息的采用比率。

9.根據(jù)權(quán)利要求1～8中任意一項(xiàng)記載的車(chē)輛的行駛控制裝置，其特征在于，具備檢測(cè)車(chē)輛的橫擺角速度的橫擺角速度檢測(cè)單元，

所述車(chē)輛參數(shù)推定單元至少將所述橫擺角速度的檢測(cè)值反饋到所述車(chē)輛模型來(lái)推定所述車(chē)輛參數(shù)，

所述反饋量可變單元在根據(jù)所述橫擺角速度的檢測(cè)值判斷為所述車(chē)輛模型的計(jì)算誤差增加的情況下，對(duì)反饋到所述車(chē)輛模型的所述橫擺角速度的檢測(cè)值進(jìn)行增加修正。

10.根據(jù)權(quán)利要求1～8中任意一項(xiàng)記載的車(chē)輛的行駛控制裝置，其特征在于，具備檢測(cè)車(chē)輛的橫擺角速度的橫擺角速度檢測(cè)單元，

所述車(chē)輛參數(shù)推定單元至少將所述橫擺角速度的檢測(cè)值反饋到所述車(chē)輛模型來(lái)推定所述車(chē)輛參數(shù)，

在所述車(chē)道信息檢測(cè)單元檢測(cè)到除了本車(chē)輛以外還存在并行車(chē)的情況下，所述反饋量可變單元對(duì)反饋到所述車(chē)輛參數(shù)推定單元的所述車(chē)道信息進(jìn)行增大修正。

11.根據(jù)權(quán)利要求9記載的車(chē)輛的行駛控制裝置，其特征在于，在所述車(chē)道信息檢測(cè)單元檢測(cè)到除了本車(chē)輛以外還存在并行車(chē)的情況下，所述反饋量可變單元對(duì)反饋到所述車(chē)輛參數(shù)推定單元的所述車(chē)道信息進(jìn)行增大修正。