[發明專利]車輛輔助駕駛方法及系統

在審

• 申請號: 201610738623.8
• 申請日: 2016-08-26
• 公開（公告）號: CN107784864A
• 公開（公告）日: 2018-03-09
• 發明（設計）人: 唐帥
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/0967;G01C21/36
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司11258
• 代理人: 林強

技術領域

本申請涉及輔助駕駛的領域。具體地，本申請涉及用于繪制虛擬車道標線的車輛輔助駕駛方法及系統。

背景技術

車道標線(lane marker)是常用的交通標線(traffic index line)之一，其被劃設于道路表面，以用來分隔交通流。但是，由于日曬雨淋、風雪冰凍、以及車輛的磨耗，導致車道標線被磨損以至不可見。另外，在雪量較大時，車道標線會被積雪覆蓋。車道標線也有可能被塵土、泥沙等覆蓋。還有一些區域因為交通設施不完善而沒有劃設車道標線。以上情形都會導致車輛的駕駛員無法識別車道標線，從而導致車輛可能會偏離行車軌道，增大了駕駛的危險性。

因此，需要能夠在車道標線不可見時繪制虛擬車道標線并實時地向車輛的駕駛員呈現所繪制的虛擬車道標線的車輛輔助駕駛方法及系統。

發明內容

本申請的實施例提供了用于繪制虛擬車道標線的車輛輔助駕駛方法及系統。

根據本申請的一個方面，提供了一種輛輔助駕駛方法。該方法包括：接收關于道路兩側的固定物體的數據；根據關于道路每側的固定物體的數據，計算相應側的道路邊界；計算該道路兩側的道路邊界之間的距離；以及基于計算出的距離和預定車道寬度，計算一個或多個虛擬車道標線。

根據本申請的另一方面，提供了一種車輛輔助駕駛系統。該系統包括：檢測裝置，其用于檢測關于道路兩側的固定物體的數據；以及數據處理裝置，其用于執行以下操作：接收檢測裝置檢測到的關于道路兩側的固定物體的數據；根據關于所述道路每側的固定物體的數據，計算相應側的道路邊界；計算該道路兩側的道路邊界之間的距離；以及基于計算出的距離和預定車道寬度，計算一個或多個虛擬車道標線。

根據本申請實施例的車輛輔助駕駛方法及系統可以在車道標線不可見時繪制虛擬車道標線，并實時地向車輛的駕駛員呈現所繪制的虛擬車道標線，從而駕駛員可以根據虛擬車道標線規范其行車軌道，提升了駕駛的安全性。

附圖說明

下面，將結合附圖對本發明示例性實施例的特征、優點和技術效果進行描述，附圖中相似的附圖標記表示相似的元件，其中：

圖1描繪了可以使用本申請實施例所提供的車輛輔助駕駛方法及系統的示例場景；

圖2示出了根據本申請實施例的車輛輔助駕駛系統的簡化示意圖；

圖3A-B示出了根據本申請實施例的示例道路的簡化模型；

圖4示出了根據本申請實施例的車輛輔助駕駛方法的簡化流程圖；以及

圖5示出了根據本申請實施例的數據處理裝置的結構示意圖。

具體實施方式

下面將詳細描述本發明的各個方面的特征和示例性實施例。在下面的詳細描述中，提出了許多具體細節，以便提供對本發明的全面理解。但是，對于本領域技術人員來說很明顯的是，本發明可以在不需要這些具體細節中的一些細節的情況下實施。下面對實施例的描述僅僅是為了通過示出本發明的示例來提供對本發明的更好的理解。本發明決不限于下面所提出的任何具體配置和算法，而是在不脫離本發明的精神的前提下覆蓋了元素、部件和算法的任何修改、替換和改進。

提及“一個實施例”、“實施例”、“說明性實施例”、“各個實施例”等指示所描述的(一個或多個)實施例可以包括特定的特征、結構或特點，但不是每個實施例必需包括該特定的特征、結構或特征。而且，重復使用短語“在一個實施例中”不一定指代同一實施例，盡管它可以指代同一實施例。

圖1描繪了可以使用本申請實施例所提供的車輛輔助駕駛方法及系統的示例場景100。如場景100所示，車道標線由于被積雪覆蓋而不可見。這僅是一種示例情況。在實踐中，車道標線可能會由于多種原因而不可見，比如，由于日曬雨淋、風雪冰凍、以及車輛的磨耗；車道標線也有可能被塵土、泥沙等覆蓋；還有一些區域因為交通設施不完善而沒有劃設車道標線；或者是在大霧、黑暗等能見度較低的環境下，會導致車道標線的可識別度降低。

在上述情形下，根據本公開的實施例的車輛輔助駕駛方法及系統能夠以道路兩側的固定物體為參照物繪制虛擬車道標線，并且向車輛的駕駛員顯示虛擬車道標線。本公開中所使用的詞語“道路兩側的固定物體”意在涵蓋道路兩側任何可以作為參考的物體。在場景100中，道路兩側的固定物體可以為樹木等。在一些實施例中，道路兩側的固定物體還可以例如是道路兩側的建筑物，或路燈、護欄等公共基礎設施等。在一些實施例中，道路兩側的固定物體還可以例如是地面上的特定形狀，比如，路緣、溝渠、懸崖、墻體、山脈等等。