[發(fā)明專利]一種并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610733856.9
• 申請(qǐng)日: 2016-08-28
• 公開（公告）號(hào): CN107791235A
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙儉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 趙儉
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)，其特征是：所述控制系統(tǒng)把6個(gè)獨(dú)立的伺服系統(tǒng)有機(jī)地協(xié)調(diào)起來，使其按照設(shè)計(jì)的要求，實(shí)現(xiàn)6個(gè)伺服缸伸縮程度和伸縮速度的不同組合，決定平臺(tái)在3維空間的不同位置和運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)，其特征是：所述控制系統(tǒng)采用了3臺(tái)直接控制計(jì)算機(jī)和一臺(tái)負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)位置監(jiān)控的計(jì)算機(jī)組成了兩級(jí)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)去控制并聯(lián)機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)的液壓伺服系統(tǒng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)，其特征是：所述電液伺服閥由力矩馬達(dá)(或力馬達(dá))、液壓放大器、反饋機(jī)構(gòu)(或平衡機(jī)構(gòu))三部分組成，力矩馬達(dá)或力馬達(dá)的輸出力矩或力很小，在閥的流量比較大時(shí)，無法直接驅(qū)動(dòng)功率級(jí)閥的運(yùn)動(dòng)，此時(shí)需要增加液壓前置級(jí)，將力矩馬達(dá)或力馬達(dá)的輸出加以放大，再去控制功率閥，這就構(gòu)成了二級(jí)或三級(jí)電液伺服閥。