[發明專利]一種彈鋼琴擬人機器手

在審

• 申請號: 201610733830.4
• 申請日: 2016-08-28
• 公開（公告）號: CN107791265A
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 李征
• 申請（專利權）人: 李征
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種彈鋼琴擬人機器手，其特征是：所述機械手的手指是設計的重點，分為上關節，關節與下關節三個指關節，采用圓柱型的手指外形，在具有擬人化特征的同時增加了手指的強度。

2.根據權利要求1所述的一種彈鋼琴擬人機器手，其特征是：所述機械手的每個指關節在連接處均以小于20度的角度進行設計，使手指在彎曲時有足夠的運動空間，手指的連接處采用平滑的邊緣設計，使得手指節在復位時限位在手指伸直的中心軸線上。

3.根據權利要求1所述的一種彈鋼琴擬人機器手，其特征是：所述機械手的每個機械手指之間用連接銷、滾動軸承嵌套配合，利用扭簧實現彎曲后的復位，五個機械手的上指節上都有閘線的固定孔，閘線分別穿過機械手中指節和下指節的閘線的限位孔，從而進行動力鏈的連接。

4.根據權利要求1所述的一種彈鋼琴擬人機器手，其特征是：所述機械手指節的圓周側壁開有孔，是各指節連接銷的軸孔，外側有非圓型臺階，用于臺階外側安裝非圓型擋圈，閘線在機械手上指節的的固定孔進行固定，再在機械手掌后連接驅動裝置。

5.根據權利要求1所述的一種彈鋼琴擬人機器手，其特征是：所述機械手采用氣動閘線的方式驅動，整個氣動回路連接氣缸固定在固定板上，閘線一端為鋼絲觸頭，另一端為限位圓柱，鋼絲觸頭一端連接機械手，另一端與驅動氣缸相配合。