[發明專利]一種移動機器人的行程校準方法

有效

• 申請號: 201610729129.5
• 申請日: 2016-08-25
• 公開（公告）號: CN106393104B
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 宋仕超;凌清;吳興華;陳猛
• 申請（專利權）人: 北京創想智控科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 金相允

1.一種移動機器人的行程校準方法，其特征在于，包括：

獲取左輪實際路程和右輪實際路程；

根據所述左輪實際路程和所述右輪實際路程得到第一位移和轉角；

獲取左輪實際直徑和右輪實際直徑，通過所述左輪實際直徑和所述右輪實際直徑對里程計進行校準；

通過慣性測量單元獲取第二位移；

獲取移動量閾值；

將所述第一位移與所述移動量閾值進行比較；

當所述第一位移小于所述移動量閾值時，將所述第一位移和所述第二位移的平均值進行融合；

當所述第一位移大于所述移動量閾值時，利用濾波融合。

2.根據權利要求1所述的一種移動機器人的行程校準方法，其特征在于，所述獲取左輪實際直徑和右輪實際直徑包括：

根據下式計算所述左輪實際直徑和所述右輪實際直徑：

其中，D′_l和D′_r分別為所述左輪實際直徑數據和所述右輪實際直徑數據，L為路程輸入值，τ為旋轉角度，ψ為所述轉角，N′_l和N′_r分別為左、右編碼器的脈沖增量，n為每圈脈沖量。

3.根據權利要求1所述的一種移動機器人的行程校準方法，其特征在于，所述獲取左輪實際路程和右輪實際路程包括：

根據下式計算所述左輪實際路程和所述右輪實際路程：

其中，L′_l和L′_r分別為所述左輪實際路程和所述右輪實際路程，N′_l和N′_r分別為左、右編碼器的脈沖增量，D′_l和D′_r分別為所述左輪實際直徑和所述右輪實際直徑，n為每圈脈沖量。

4.根據權利要求2所述的一種移動機器人的行程校準方法，其特征在于，所述根據所述左輪實際路程和所述右輪實際路程得到第一位移和轉角包括：

根據下式計算所述第一位移：

其中，L'為所述第一位移，L′_l和L′_r分別為所述左輪實際路程和所述右輪實際路程，N′_l和N′_r分別為左、右編碼器的脈沖增量，D′_l和D′_r分別為所述左輪實際直徑和所述右輪實際直徑，n為所述每圈脈沖量。

5.根據權利要求2所述的一種移動機器人的行程校準方法，其特征在于，所述根據所述左輪實際路程和所述右輪實際路程得到第一位移和轉角還包括：

根據下式計算所述轉角：

其中，ψ為所述轉角，N′_l和N′_r分別為所述左、右編碼器的脈沖增量，D′_l和D′_r分別為所述左輪實際直徑數據和所述右輪實際直徑數據，B_a為輪距，n為所述每圈脈沖量。

6.根據權利要求1所述的一種移動機器人的行程校準方法，其特征在于，所述通過慣性測量單元獲取第二位移包括：

使IMU模塊的XYZ三軸方向與差分輪運動正方向同向；

通過所述濾波去除系統噪聲；

對曲線運動時的加速度值進行二次積分，獲得第二位移。

7.根據權利要求1所述的一種移動機器人的行程校準方法，其特征在于，所述獲取移動量閾值包括：

獲取左輪測量直徑、右輪測量直徑和輪距；

根據所述左輪測量直徑和所述右輪測量直徑得到所述移動量閾值。

8.根據權利要求6所述的一種移動機器人的行程校準方法，其特征在于，所述濾波為卡爾曼濾波、粒子濾波或高斯濾波。