[發(fā)明專利]一種多目立體視覺系統(tǒng)的控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610718988.4
• 申請(qǐng)日: 2016-08-24
• 公開（公告）號(hào): CN108307176A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳金振;李向旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 法樂第（北京）網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
• 主分類號(hào): H04N13/243
• 分類號(hào): H04N13/243
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 李相雨

本發(fā)明涉及一種多目立體視覺系統(tǒng)的控制方法，該方法包括：通過控制裝置同時(shí)向兩個(gè)以上的圖像采集裝置發(fā)送圖像采集控制信號(hào)；通過所述兩個(gè)以上的圖像采集裝置接收所述圖像采集控制信號(hào)，并進(jìn)行圖像的同步采集。本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案，通過同一個(gè)控制裝置同時(shí)控制兩個(gè)以上的圖像采集裝置來實(shí)現(xiàn)圖像的同步采集，解決了現(xiàn)有雙目立體視覺系統(tǒng)的兩個(gè)攝像頭彼此獨(dú)立工作，導(dǎo)致輸出圖像不能同步的問題，提高了雙目立體視覺測(cè)距的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及三維檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多目立體視覺系統(tǒng)的控制方法。

背景技術(shù)

立體視覺是機(jī)器視覺的一個(gè)分支，立體視覺的研究目的是使機(jī)器具有通過二維圖像認(rèn)知三維環(huán)境信息的能力。立體視覺通過設(shè)計(jì)和模仿人類視覺來獲得物體深度信息。由于人的雙眼有一定距離，這就造成物體的影像在兩眼中有一些差異，由于物體與眼的距離不同，兩眼的視角會(huì)有所不同，由于視角的不同所看到的影像也會(huì)有一些差異，大腦會(huì)根據(jù)這種差異感覺到立體的影像，雙目立體視覺攝像頭就是根據(jù)這一原理產(chǎn)生的。

雙目立體視覺攝像頭是當(dāng)前熱門的自動(dòng)駕駛技術(shù)中重要的傳感器之一，利用兩個(gè)攝像頭對(duì)觀察目標(biāo)的相位差進(jìn)行測(cè)距，為了能夠準(zhǔn)確地進(jìn)行測(cè)距，兩個(gè)攝像頭采集圖像的同步性非常重要。現(xiàn)有一般的同步方案是，兩個(gè)攝像頭模組獨(dú)立工作，在同一時(shí)刻上電工作，圖像傳感器采用連續(xù)輸出模式，并且設(shè)置相同的輸出幀率，即認(rèn)為兩個(gè)攝像頭輸出的每幀圖像是同步的。這種實(shí)現(xiàn)方式比較簡(jiǎn)單，不需要對(duì)攝像頭進(jìn)行控制。

但實(shí)際上這種方式由于是兩個(gè)攝像頭獨(dú)立工作，兩個(gè)攝像頭之間輸出的圖像不是同步的，存在幾個(gè)方面的誤差：(1)雖然兩個(gè)獨(dú)立的攝像頭模組硬件電路相同，且同時(shí)上電開始工作，但實(shí)際輸出第一幀圖像的時(shí)間點(diǎn)也不是絕對(duì)同步的，會(huì)存在一定的時(shí)間差。(2)圖像傳感器工作在連續(xù)輸出模式下，兩個(gè)攝像頭雖然設(shè)置了相同的輸出幀率但僅代表攝像頭在1秒時(shí)間內(nèi)輸出相同幀數(shù)的圖像，但兩個(gè)圖像傳感器輸出的每幀圖像并不是絕對(duì)同步的，每幀圖像的曝光點(diǎn)是由圖像傳感器自動(dòng)控制的。以上兩個(gè)因素可能造成兩個(gè)攝像頭采集的圖像存在幾個(gè)毫秒量級(jí)的時(shí)間差，對(duì)于汽車高速行駛環(huán)境，就會(huì)造成兩個(gè)攝像頭采集的圖像出現(xiàn)較大差異，對(duì)于雙目立體視覺測(cè)距算法的圖像匹配過程產(chǎn)生惡劣影響，最終會(huì)導(dǎo)致無法測(cè)距或測(cè)距不準(zhǔn)確的結(jié)果。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有雙目立體視覺系統(tǒng)的兩個(gè)攝像頭采集的圖像不同步的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像采集同步的多目立體視覺系統(tǒng)的控制方法。

為此目的，本發(fā)明提出了一種多目立體視覺系統(tǒng)的控制方法，所述方法包括：

通過控制裝置同時(shí)向兩個(gè)以上的圖像采集裝置發(fā)送圖像采集控制信號(hào)；

通過所述兩個(gè)以上的圖像采集裝置接收所述圖像采集控制信號(hào)，并進(jìn)行圖像的同步采集。

優(yōu)選的，所述圖像采集控制信號(hào)包括每幀圖像的采集時(shí)間點(diǎn)。

優(yōu)選的，所述控制裝置還包括一個(gè)時(shí)鐘源，通過同一個(gè)時(shí)鐘源向所述兩個(gè)以上的圖像采集裝置輸入相同的時(shí)鐘信號(hào)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的多目立體視覺系統(tǒng)的控制方法，通過同一個(gè)控制裝置同時(shí)控制兩個(gè)以上的圖像采集裝置來實(shí)現(xiàn)圖像的采集，使得兩個(gè)以上的圖像采集裝置在同一個(gè)控制信號(hào)的控制下采集的圖像同步，解決了現(xiàn)有雙目立體視覺系統(tǒng)的兩個(gè)攝像頭彼此獨(dú)立工作，導(dǎo)致輸出的圖像不能同步的問題，提高了雙目立體視覺測(cè)距的準(zhǔn)確性。

附圖說明

通過參考附圖會(huì)更加清楚的理解本發(fā)明的特征和優(yōu)點(diǎn)，附圖是示意性的而不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明進(jìn)行任何限制，在附圖中：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的多目立體視覺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的雙目立體視覺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明又一實(shí)施例提供的多目立體視覺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；