[發(fā)明專利]管線引導(dǎo)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610715232.4
• 申請(qǐng)日: 2016-08-24
• 公開（公告）號(hào): CN106099822B
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何奇;鄭勇全;熊浩;文禹;余中華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)沙長(zhǎng)泰機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): H02G11/00
• 分類號(hào): H02G11/00;F16G13/16
• 代理公司: 長(zhǎng)沙智嶸專利代理事務(wù)所43211
• 代理人: 劉宏

1.一種管線引導(dǎo)裝置，用于機(jī)器人執(zhí)行終端，包括盒體(1)，

所述盒體(1)的一組相對(duì)壁面上分別開設(shè)有用于管線(6)進(jìn)入所述盒體(1)內(nèi)腔的進(jìn)線口(2)和用于管線(6)伸出所述盒體(1)的出線口(3)，

其特征在于，

所述盒體(1)內(nèi)腔中設(shè)有沿管線(6)徑向布設(shè)并貼合于管線(6)側(cè)壁面上用于利用彈力對(duì)管線(6)施加徑向推動(dòng)力以使管線(6)沿徑向彎折限制管線(6)軸向移動(dòng)的徑向推動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)；

所述盒體(1)內(nèi)腔中處于所述進(jìn)線口(2)的位置以及處于所述出線口(3)的位置均設(shè)有用于引導(dǎo)管線(6)在所述徑向推動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)作用下沿管線(6)徑向彎折的引導(dǎo)滾輪組件(5)；

進(jìn)線口(2)和/或出線口(3)具有管線軸向移動(dòng)調(diào)節(jié)功能。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管線引導(dǎo)裝置，其特征在于，

所述徑向推動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)設(shè)置為至少兩組，

相鄰組的所述徑向推動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)彼此沿管線(6)的軸向錯(cuò)位布置且沿管線(6)的徑向相對(duì)布置，以推動(dòng)管線(6)呈S形彎折。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管線引導(dǎo)裝置，其特征在于，

所述徑向推動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)包括滾動(dòng)頂?shù)钟诠芫€(6)側(cè)壁面上的導(dǎo)向滾輪組件(401)、固接于所述導(dǎo)向滾輪組件(401)上的推桿(402)、套設(shè)于所述推桿(402)上的套筒組(403)以及設(shè)于所述套筒組(403)內(nèi)且固接于所述推桿(402)桿端與所述盒體(1)內(nèi)壁面之間的壓縮彈簧(404)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的管線引導(dǎo)裝置，其特征在于，

所述套筒組(403)采用一級(jí)套筒(4031)的單筒件；或者

所述套筒組(403)采用一級(jí)套筒(4031)與二級(jí)套筒(4032)疊套的雙筒組件；或者

所述套筒組(403)采用多級(jí)套筒疊套的多筒組件。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的管線引導(dǎo)裝置，其特征在于，

所述壓縮彈簧(404)與所述盒體(1)內(nèi)壁面之間還設(shè)有用于調(diào)節(jié)所述壓縮彈簧(404)彈力的彈簧堵頭(405)以及設(shè)于所述彈簧堵頭(405)外的安裝座(406)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3至5中任一項(xiàng)所述的管線引導(dǎo)裝置，其特征在于，

所述徑向推動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的所述推桿(402)的推送方向上設(shè)有用于限制所述推桿(402)推送管線(6)的推送距離并與彎折的管線(6)外形相匹配的護(hù)板(7)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的管線引導(dǎo)裝置，其特征在于，

所述引導(dǎo)滾輪組件(5)包括固接于所述盒體(1)內(nèi)的引導(dǎo)輪軸(501)、套設(shè)于所述引導(dǎo)輪軸(501)上的引導(dǎo)軸承(502)以及套設(shè)于所述引導(dǎo)軸承(502)外的引導(dǎo)滾輪(503)；

所述引導(dǎo)滾輪(503)的外輪面采用帶圓弧面的V形槽；

所述引導(dǎo)滾輪(503)的回轉(zhuǎn)半徑大于管線(6)的最小彎曲半徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的管線引導(dǎo)裝置，其特征在于，

所述引導(dǎo)軸承(502)的內(nèi)環(huán)與所述引導(dǎo)輪軸(501)之間設(shè)有軸用擋圈(504)；

所述引導(dǎo)軸承(502)的外環(huán)與所述引導(dǎo)滾輪(503)之間設(shè)有孔用擋圈(505)。

9.根據(jù)權(quán)利要求3至5中任一項(xiàng)所述的管線引導(dǎo)裝置，其特征在于，

所述導(dǎo)向滾輪組件(401)包括夾持于所述推桿(402)桿端并通過銷釘(8)和螺母(9)固接于所述推桿(402)桿端的兩塊連接板(4011)、沿軸向嵌固于兩塊所述連接板(4011)之間的導(dǎo)向輪軸(4012)、套設(shè)于所述導(dǎo)向輪軸(4012)外的導(dǎo)向軸承(4013)以及套設(shè)于所述導(dǎo)向軸承(4013)外的導(dǎo)向滾輪(4014)；

兩塊所述連接板(4011)的板端之間構(gòu)成V字形開口(4015)，

所述導(dǎo)向滾輪(4014)處于所述V字形開口(4015)之間。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的管線引導(dǎo)裝置，其特征在于，

所述連接板(4011)采用扇形板，

所述導(dǎo)向輪軸(4012)、所述導(dǎo)向軸承(4013)和所述導(dǎo)向滾輪(4014)組合的滾動(dòng)組件沿所述扇形板的周向均布于所述V字形開口(4015)之間；

所述V字形開口(4015)之間的所述導(dǎo)向滾輪(4014)所形成的包絡(luò)線的半徑大于管線(6)的最小彎曲半徑。