[發明專利]一種具有手動遙控的引纜裝置

有效

• 申請號: 201610714076.X
• 申請日: 2016-08-24
• 公開（公告）號: CN106329407B
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 劉志;潘猛;張肖肖;孫海輝;李娟
• 申請（專利權）人: 國網山東省電力公司博興縣供電公司
• 主分類號: H02G1/08
• 分類號: H02G1/08
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司37205
• 代理人: 張亮

1.一種具有手動遙控的引纜裝置，其特征在于，包括：引纜車、電纜收放裝置、設置在引纜車上的控制子系統以及與控制子系統通信連接的手持終端；

引纜車包括：車體，車體上設有車軸，車軸兩端連接有行走裝置，車軸與行走裝置的結合部設有軸承，車軸上設有差動裝置；車體上還設有電纜固定位以及驅動車軸運行的車體電機；車體四周設置有具有距離傳感器；車體上還設有攝像頭；

行走裝置包括：與車軸通過軸承連接的驅動輪，驅動輪的兩側分別設有從動輪；驅動輪通過V形鋼梁與從動輪連接；所述V形鋼梁上設有履帶，所述V形鋼梁的V形兩個頂點處及V形的折點處分別設有導輪；靠近驅動輪兩側的位置分別設有改向輪；V形鋼梁內部設有支撐輪；履帶通過導輪、改向輪支撐，并設置在兩個V形鋼梁的內部，履帶在兩個改向輪之間呈十字交叉狀；車體電機驅動驅動輪運行，使驅動輪帶動履帶運轉；

電纜收放裝置包括：電纜機架、驅動電機、電機減速器、電纜導引裝置、卷纜盤、滑環組件；卷纜盤通過電纜軸和軸承座與電纜機架連接；

卷纜盤電纜軸的一端設有電纜軸鏈輪，電纜軸鏈輪通過傳動鏈一與設置在電機減速器傳動軸上的電機鏈輪連接；

所述電纜導引裝置設置在所述電纜機架的端部，所述電纜導引裝置設有電纜導引軸，所述導引軸與所述電纜軸平行設置；

所述滑環組件包括：滑環、滑環架和傳動鏈二；所述滑環通過滑環架設置在所述電纜機架上，且所述滑環通過傳動鏈二與電機鏈輪傳動連接；

所述控制子系統包括：處理器，伺服控制器，中間繼電器一、中間繼電器二、顯示屏、第一藍牙通信模塊、距離傳感接收模塊、視頻接收模塊；

伺服控制器通過中間繼電器一與車體電機連接，控制車體行走；

伺服控制器通過中間繼電器二與驅動電機連接，伺服控制器控制驅動電機實現放纜；

滑環組件、距離傳感接收模塊、伺服控制器、顯示屏、視頻接收模塊、第一藍牙通信模塊分別與處理器連接，處理器用于通過伺服控制器分別控制驅動電機和車體電機運行；

視頻接收模塊用于接收攝像頭拍攝的電纜隧道內部視頻影像，并通過顯示屏顯示；

距離傳感接收模塊用于接收距離傳感器感應引纜車在電纜隧道內車體與隧道壁的距離，并將所述距離發送至處理器，在顯示屏顯示；

手持終端包括：傾角角度檢測模塊、卡爾曼濾波模塊、速度位移映射模塊、陀螺儀獲取模塊、陀螺儀處理芯片、第二藍牙通信模塊、環境獲取模塊、姿態輸出模塊；

第二藍牙通信模塊與第一藍牙通信模塊通信連接，用于使手持終端與控制子系統建立通信連接；

所述傾角角度檢測模塊，用于獲取用戶發出的重力加速度，按照三角函數算法，計算并轉換出傾角角度；

所述卡爾曼濾波模塊用于對傾角角度進行濾波，得到絕對角度；

所述速度位移映射模塊，用于根據所述絕對角度與時間的積分計算，確定絕對位移、絕對速度，并將絕對角度、絕對位移、絕對速度，通過第二藍牙通信模塊與第一藍牙通信模塊通信連接發送至所述處理器，處理器向伺服控制器發出相應的控制指令，使引纜車執行；

所述陀螺儀獲取模塊用于獲取用戶發出的移動角加速度值；

所述陀螺儀處理芯片用于根據獲取的角加速度值與時間值的積分計算，得到手持終端在X 軸、Y 軸、Z 軸上移動的位移數據、速度數據、角度數據，并通過第二藍牙通信模塊將位移數據、速度數據、角度數據發送至所述處理器，處理器向伺服控制器發出相應的控制指令，使引纜車執行；

所述環境獲取模塊用于獲取手持終端的使用環境參數，并將環境參數發送至處理器；

所述處理器用于接收速度位移映射模塊發送的絕對角度、絕對位移、絕對速度以及陀螺儀處理芯片發送的位移數據、速度數據、角度數據，并根據環境獲取模塊獲取手持終端的使用環境參數，判別選取執行運動傳感器獲取的絕對角度、絕對位移、絕對速度或選取執行陀螺儀獲取的位移數據、速度數據、角度數據；

所述姿態輸出模塊用于根據所述處理器發送的數據動作參數，執行相應的姿態動作。